CanFestival移植中的心跳问题

最新推荐文章于 2025-02-16 19:32:49 发布

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分类专栏：通信文章标签： Canfestival CanOpen 心跳

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zdc1122/article/details/81220580

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本文针对CANopen协议中心跳定时器的实现进行了探讨。在尝试实现1秒心跳周期时遇到了重复心跳的问题，并通过调整定时器函数解决了该问题。文中详细记录了setTimer、getElapsedTime及CanOpenTimer三个关键函数的前后实现方式。

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基本上参考“https://blog.youkuaiyun.com/bood123/article/details/49281885”来完成的。

void setTimer(TIMEVAL value)
{
}
TIMEVAL getElapsedTime(void)
{
return 1;
}
unsigned char canSend(CAN_PORT notused, Message *m)
{
return 1;
}

但是关于三个函数的实现，参考博主的文章，发现一个问题，就是使用SDO重新更新心跳时间的时候，出现问题了，比如我实现1s的心跳，结果是1s之内有两次心跳，也不知道是我哪里没有设置对，后来修改了函数的实现方法。

void setTimer(TIMEVAL value)
{
    gCanOpenTimeAlarm = gCanOpenTimeCnt + value;
}

TIMEVAL getElapsedTime(void)
{
    Uint16 res = 0;
    Uint16 timer_cnt = gCanOpenTimeCnt;
    res = timer_cnt - gCanOpenLastTimeSet;

    return res;
}

// 1ms定时执行一次该函数
void CanOpenTimer(void)
{
    gCanOpenTimeCnt++;

    if(gCanOpenTimeCnt == gCanOpenTimeAlarm)
    {
        gCanOpenLastTimeSet = gCanOpenTimeCnt;
        TimeDispatch();
    }
}