PID算法的C语言实现

最新推荐文章于 2024-06-13 14:41:26 发布

zc850463390zc

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文章标签：算法语言 output float c

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zc850463390zc/article/details/7540733

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本文介绍了一种基于浮点数运算的PID控制器的具体实现方法。该控制器通过计算设定值与实际位置之间的误差，并结合比例(P)、积分(I)、微分(D)三项控制策略来调整系统的输出，以达到稳定控制的目的。文章详细解释了PID算法中误差计算、积分累积、微分变化等关键步骤。

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float PIDcal(float setpoint,float actual_position)
{
	static float pre_error = 0;         // 定义前一次误差
	static float integral = 0;          // 定义积分项累加值
	float error;                        // 定义最新误差
	float derivative;                   // 定义微分项
	float output;                       // 定义输出

	// 计算误差
	error = setpoint - actual_position;

	// 死区设置，在误差极小的情况下不做积分处理，保证稳定性
	if(my_abs(error) > epsilon)
	{
	   integral = integral + error*dt;   // 积分项,做完壁障之后，积分清零
	}

	derivative = (error - pre_error)/dt; // 微分项

	output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative; // 各项乘以系数得到PID输出

	// 输出限幅，确保输出不会太夸张
	if(output > MAX)
	{
		output = MAX;
	}
	else if(output < MIN)
	{
		output = MIN;
	}

        // 更新误差
        pre_error = error;

        return output;
}