这篇博客介绍了ROS的基础概念，包括节点、消息、话题、节点管理器和roscore的使用。ROS节点是可执行文件，通过发布和订阅消息在话题上进行通信。roscore是ROS系统的核心，提供名称服务。rosnode工具用于查看和管理ROS节点，而rosrun用于启动节点。文章通过实例演示了如何使用这些工具，并总结了它们在ROS系统中的角色。
1.安装模拟器
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorial2.图概念概述
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Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。
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Messgaes:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。
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Topic:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。
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Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。
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rosout: ROS中相当于stdout/stderr。
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roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍)。
(1)节点
一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。例如咱们有一个机器人，和一个遥控器，那么这个机器人和遥控器开始工作后，就是两个节点。遥控器起到了下达指 令的作用；机器人负责监听遥控器下达的指令，完成相应动作。从这里我们可以看出，节点是一个能执行特定工作任 务的工作单元，并且能够相互通信，从而实现一个机器人系统整体的功能。在这里我们把遥控器和机器人简单定义为两个节点，实际上在机器人中根据控制器、传感器、执行机构等不同组成模块，还可以将其进一步细分为更多的节点，这个是根据用户编写的程序来定义的。）
（2）roscore
该命令是运行所有的ros程序前首先要执行的命令。
roscore输出信息为：
... logging to /home/zbr/.ros/log/e485b1da-98cb-11e9-8580-34
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