树莓派开发 基于框架编写驱动代码

linux 一切皆文件
基于框架编写驱动代码

一、驱动框架

#include <linux/fs.h>		 //file_operations声明
#include <linux/module.h>    //module_init  module_exit声明
#include <linux/init.h>      //__init  __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h>	 //class  devise声明
#include <linux/uaccess.h>   //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h>     //设备号  dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>          //ioremap iounmap的头文件


static struct class *pin4_class;  
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;                //设备号
static int major =231;  		   //主设备号
static int minor =0;			   //次设备号
static char *module_name="pin4";   //模块名

//led_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
    printk("pin4_open\n");  //内核的打印函数和printf类似    
    return 0;
}

//led_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
 	printk("pin4_write\n");
    return 0;
}

static struct file_operations pin4_fops = {
    .owner = THIS_MODULE,
    .open  = pin4_open,
    .write = pin4_write,
};

int __init pin4_drv_init(void)   
{
    int ret;
    devno = MKDEV(major,minor);  //创建设备号
    ret   = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops);  //注册驱动  告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中

    pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");
    pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name);  //创建设备文件
 
    return 0;
}

void __exit pin4_drv_exit(void)
{

    device_destroy(pin4_class,devno);
    class_destroy(pin4_class);
    unregister_chrdev(major, module_name);  //卸载驱动

}

module_init(pin4_drv_init);  //入口
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

二、驱动代码编译和测试

1.创建驱动代码
进入linux源码树目录，进入driver目录下，
IO口属于字符设备目录，进入char目录
创建 pin4driver2.c
将框架粘贴进去

2.修改Makefile
编译成模块的方式：

vi Makefile

3.回到内核源码进行编译
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules

生成pin4driver.ko 拷贝到树莓派

4.加载内核驱动
sudo insmod pin4driver2.ko

生成了pin4设备驱动

查看所有驱动

lsmod 

让所有人都有访问的权限

sudo chmod 666 /dev/pin4

上层代码

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>

int main()
{
        int fd;
        fd= open("/dev/pin4",O_RDWR);
        if(fd < 0)
        {
                printf("open failed\n");
                perror("why");
        }else
        {
                printf("open success\n");
        }
        write(fd,'1',1);
}

arm-linux-gnueabihf-gcc pin4test.c -o pin4test

编译后拷贝到 树莓派运行
运行结果：

dmesg

（由于之前代码之前未修改，pin4_write未打印）

打印内核的printk（用于内核态）
printf（用于用户态）

删除驱动 不需要加 .ko,驱动的名字没有.ko

sudo rmmod pin4driver