首先pid是对现测量值和目标值的差值，即偏差值的操作
p是线性操作，偏差越大，则对于控制单元操作的值越大
d是微分操作，我们知道微分其实就是数值变化的斜率，所以当偏差越小，则数据曲线越接近目标值，斜率就越小，则对控制单元的操作值越小
i是积分操作，是一段时间的累计偏差，累计误差一段时间，发现误差大了，那就对控制单元的操作值越大，是被控对象回到正轨
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