zanran8的博客

这个视频教程讲的非常好，从理论层面到应用，强烈推荐有兴趣的同学看一下。https://www.bilibili.com/video/BV1B54y1V7hp

终于到了ROV的控制系统了。这部分是ROV能否平稳运行的核心。理解控制系统可以按照如下步骤。1，水下机器人的动力系统是电机，那么只要能随心所欲的控制电机，那么你就掌握了控制系统。2，先试着控制一个电机，控制电机的正反转，转速。3，试着控制多个电机，以4推进器ROV为例，两个垂直两个水平推进器。这时候可以模拟控制ROV前进，左转右转，上升下降。到此为止，你已经能掌握纯手动控制ROV了。4，ROV系统还要接传感器，大多数时候，控制是需要传感器数据结合的，比如定深控制。当你想让ROV悬浮于10米深

ROV架构篇在这里：https://blog.youkuaiyun.com/zanran8/article/details/116331778?spm=1001.2014.3001.5501上篇讲到，电子舱内部可分为，供电系统，通信系统，控制系统，并且对供电系统做了介绍。（https://blog.youkuaiyun.com/zanran8/article/details/116922620?spm=1001.2014.3001.5501）本篇介绍通信系统。通信系统主要是实现水下和岸上的通信。因为电磁波在水下衰减很严重，

最近联系我的小伙伴不少，好多都是想做ROV而不得其法，鉴于此，LZ计划开个系列，手把手教大家做一款自己的ROV。本系列只是最基础的介绍，让大家熟悉ROV的架构，避免入一些不必要的坑。闲言碎语不都说了，本篇把我个人理解的ROV介绍一下。ROV，即是遥控无人潜水器，又俗称带缆水下机器人，近年来用途越来越广，有人用来水下拍摄，有人用来水下探索寻宝，有人用来抓海参，有人用来清理管道，还有人用来消防救水，也有人用来做船底清理，等等吧，太多了。ROV用到各个领域都会在ROV上搭载相关领域专业的传感器和设备，以及对R

结构部分在开篇那里提到过（https://blog.youkuaiyun.com/zanran8/article/details/116101361?spm=1001.2014.3001.5501）。主要注意的就是两个问题，一个是推进器的布局，一个是重浮心的设计。推进器一般采用正反桨成对使用的方案，目的是抵消转动惯量。重心一般要尽量低，而且要在机器中心线上，浮心一般要高。具体操作就是比较重的器件放置框架下部，而且下部加铅块；框架上部放置浮力材料。值得注意的是框架下部面板多开铅块固定孔位，方便手动调整。.

ROV架构篇在这里：https://blog.youkuaiyun.com/zanran8/article/details/116331778?spm=1001.2014.3001.5501今天该介绍电子舱内部的设计。电子舱可以说是ROV的“大脑”，这个“大脑”的好坏和聪明程度决定了ROV的性能。电子舱也可以分为以下三部分：1，供电系统2，通信系统3，控制系统供电系统是所有系统的基础，供电系统的稳定直接决定整个系统的健壮性。本文以锂电池供电为例，常见的是3S锂电池，4S锂电池，6S锂电池，放电电

从使用角度来讲，ROV可分为两部分，水上部分和水下部分。水上部分：1，线盘：连接水下和水上的纽带。通常为盘零浮力电缆使用，需要在线盘上使用滑环，原因是放线和收线的时候不会把线绞断。 2，岸机箱；岸上核心部件，本质是个电脑加上位机软件，负责显示水下视频，数据，以及数据处理；接收控制器件信号并发送到水下实现对ROV的控制。 3，控制器件：这个比较简单，就是手柄，推杆，摇杆之类。都是人操作，电脑读取，发送水下，也有用触屏虚拟摇杆的。...

最近有不少小伙伴问我电池的问题，我就把我了解的分享一下给大家。做ROV的电池一般有两种，一是航模电池，类似于板砖那种；二是带保护板的18650或者26650锂电池焊接的；航模电池如下图：保护板电池如下图：电池介绍，大家自行查找。在这里主要介绍如何选择电池，比如容量，电压，放电电流等。容量：容量的单位建议换算成Wh（瓦时，即电压*mAh）.容量的选择一般是和续航时间为参考。下面举例说明： 机器有八个推进器，四个垂直，四个水平。每个推进器最大功率300W，同时一般...

分享一下水下机器人的电机控制（针对的是直流无刷电机+双向电调的模式）。其实一句话就说明白了，频率50hz的方波，1.5毫秒占空比是初始化；假如1～1.5毫秒正转，1.5～2毫秒反转，反之亦然。1.5毫秒占空比是初始化状态，电机不转；以1.5毫秒为界限，增加或者减少电机都会转的越来越快。我以arduino为例贴出一段代码（arduino有Servo库，比较方便，别的单片机需要生成pwm波，计算占空比，套路是一样的。）#include <Servo.h>Servo myservo;//电

1，为什么要岸上供电？答：电池主要的问题有两个，一是续航，二是充电。岸上供电可以极大的延长机器在水下的工作时间。所以要用岸上供电。2，岸上供电的选择？答：岸上供电又可以分为两种模式，一是AC-->DC，简单地讲就是直接交流下去，在ROV内部实现AC转DC；另一种是AC-->DC-->DC，顾名思义就是在岸上先完成AC到DC的转换，在ROV内部需要实现DCDC转换。（标...

        随着国家层面对海洋的重视，水下机器人也在蓬勃发展，越来越多的高校，研究所，公司都在进行大力研究！这里我做一点小小的工作，普及一下一些基础知识，当然过程中，我会好会以组装一个机器人模型为例子去实现，其中的代码都会公开给大家！        我以一个rov为例子，去实现理论和实际的结合！大家要相信，没有什么东西是非常困难的，很多事情都是我们自己把他复杂化了！现在我来分享一些小的知识...

今天来介绍一下组一个rov需要的器件！        第一，舱体。舱体用于存放我们的电子器件，包括主控板，传感器，电池等。一般有亚克力和铝合金的，当然也有钛合金和碳纤维的，用法没啥可说的，我这里就用亚克力的舱体。舱体密封主要有径向密封和轴向密封，具体我也不是特别懂，能用就好，貌似有如下两图所示：          第二，推进器。推进器主要提供动力，实现机身的旋转和平移（前后左右上下...

今天来讲一下推进器布局！一般推进器布局可以有以下几种：     （摘自bluerov布局图）实现rov的前进后退，上浮下沉，左转右转的话，最少三个电机就可以实现，但是根据本人亲测效果来看，体验感不太好，所以如果想要实现基本的前后上下左右运动的话建议四个及四个推进器以上，水平方向四个推进器可以实现横移，垂直方向四个推进器可以实现俯仰横滚控制，具体的俯仰，横滚，航向，深度控制将会在后面...