ubuntu下de环境变量

本文深入探讨了Linux环境下变量配置的相关知识,包括/etc下的系统级配置文件、普通用户家目录下的个人配置文件,以及如何修改环境变量、使用相关命令进行操作。同时提供了实例演示如何使/etc/profile的修改立即生效,并列举了常见环境变量的作用与应用。

etc下:(bash.bashrc[Ubuntu]或bashrc[CentOS]);environment;profile
普通用户及root用户家目录下:.bashrc;(.profile[Ubuntu]或.bash_profile[CentOS])
环境变量配置文件
1、/etc/profile:在登录时,操作系统定制用户环境时使用的第一个文件,此文件为系统的每个用户设置环境信息,当用户第一次登录时,该文件被执行。
2、/etc/environment:在登录时操作系统使用的第二个文件,系统在读取你自己的profile前,设置环境文件的环境变量。
3、~/.bash_profile: 在登录时用到的第三个文件是.bash_profile文件,每个用户都可使用该文件输入专用于自己使用的shell信息,当用户登录时,该文件仅仅执行一次!默认情况下,他设置一些环境变量,执行用户的.bashrc文件。/etc/bash.bashrc:为每一个运行bash shell的用户执行此文件,当bash shell被打开时,该文件被读取。
4、~/.bashrc:该文件包含专用于你的bash shell的bash信息,当登录时以及每次打开新的shell时,该该文件被读取。
几个文件的优先级:1>2>3
在 linux下,如果是bash环境,用户登录时读取设置文件的顺序是/etc/profile --> ~/.bash_profile --> ~/.bashrc --> /etc/bash.bashrc。注意在~/.bash_profile这一步,如果没有~/.bash_profile ,则默认读取~/.bash_login,如果没有~/.bash_login 才读取~/.profile。
根据发行版本的情况,有两个基本的系统级配置文件:/etc/bash.bashrc和/etc/profile。这些配置文件包含两组不同的变量:shell变量和环境变量。前者只是在特定的shell中固定(如bash),后者在不同shell中固定。shell变量是局部的,而环境变量是全局的。
注意:尽量避免修改root用户的环境变量配置文件,因为那样可能会造成潜在的危险。最好不要把当前路径”./”放到PATH里,这样可能会受到意想不到的攻击。
使用:
把设置的环境变量给所有用户使用:/etc/bashrc;/etc/profile
修改全局的环境变量在/etc/profile
修改某个用户的环境变量在/home/用户名/.bash_profile

相关命令:
1、echo显示环境变量
# echo $HOME
/root
2、export设置环境变量
$ export HELLO=”Hello!”
3、env显示所有环境变量
$ env
4、set显示所有本地定义的shell变量
$ set
5、unset清除环境变量
$ export TEST=”test”
$ env | grep TEST #此命令有输出,证明环境变量TEST已经存在了
TEST=test
$ unset TEST        #注意不是unset $TEST !!!
$ env | grep TEST #此命令无输出,证明环境变量TEST已经不存在了
6、readonly设置只读变量(变量不可以被修改或清除)
$ export TEST=”Test”
$ readonly TEST

让/etc/profile的修改立即生效:
1)$.  /etc/profile          注意:.和/etc之间有空格
2)$source  /etc/profile
如果/etc/profile中配置的环境变量无法在root用户下使用,可以用sudo su - 来加载环境变量。
实践经验:
在/etc/profile下添加export PATH=$PATH:/sbin
重启后:
1)$ifconfig                    可以执行
2)$sudo su
#ifconfig                   不可以执行
3)$sudo su -
#ifconfig                    可以执行
4)$su
#ifconfig                    可以执行
5)$ sudo -H ifconfig       可以执行


常见的环境变量
PATH      决定了shell将到哪些目录中寻找命令或程序
HOME      当前用户主目录
HISTSIZE    历史记录数
LOGNAME     当前用户的登录名
HOSTNAME    指主机的名称
SHELL      前用户Shell类型
LANGUGE     语言相关的环境变量,多语言可以修改此环境变量
MAIL      当前用户的邮件存放目录
PS1       基本提示符,对于root用户是#,对于普通用户是$
PS2       附属提示符,默认是“>”
通过C程序来访问和设置环境变量
对于C程序的用户来说,可以使用下列三个函数来设置或访问一个环境变量。
getenv()访问一个环境变量。输入参数是需要访问的变量名字,返回值是一个字符串。如果所访问的环境变量不存在,则会返回NULL。
setenv()在程序里面设置某个环境变量的函数。
unsetenv()清除某个特定的环境变量的函数。
另外,还有一个指针变量environ,它指向的是包含所有的环境变量的一个列表。下面的程序可以打印出当前运行环境里面的所有环境变量:
#include <stdio.h>
extern char**environ;
int main ()
{
char**var;
for (var =environ;*var !=NULL;++var)
printf (”%s /n “,*var);
return 0;
}

### 配置SLAM多个环境变量和依赖项 为了在Ubuntu系统上成功配置并运行SLAM(同时定位与地图构建),需要确保所有必要的软件包和库都正确安装。以下是针对不同版本的Ubuntu系统的具体指导。 #### 安装基础编译工具 对于基于Ubuntu 18.04 LTS的操作系统,建议先更新现有的软件列表,并安装基本开发工具链,这可以通过执行以下命令来完成: ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install build-essential cmake git pkg-config -y ``` 这些操作能够提供C++编译器以及项目管理所需的cmake等工具[^1]。 #### 设置Eigen3代码库 Eigen是一个高效的矩阵运算库,在许多计算机视觉算法中有广泛应用。通过APT仓库可以直接获取稳定版: ```bash sudo apt-get install libeigen3-dev ``` 此步骤适用于大多数Linux发行版,包括但不限于Ubuntu 18.04 和 Ubuntu 20.04[^2]。 #### Pangolin可视化框架 Pangolin用于处理视频流显示和其他图形界面需求。可以从官方GitHub页面克隆最新源码进行本地编译安装: ```bash git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin/ mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` 上述过程同样适合两个主要版本的Ubuntu操作系统. #### Sophus几何变换库 Sophus提供了李群及其代数表示的支持,这对于理解相机姿态变化非常重要。推荐做法是从Git仓库拉取最新的发布分支: ```bash git clone --branch devel https://github.com/strasdat/Sophus sophus cd sophus mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` 该指南覆盖了Ubuntu 18.04到20.04之间的差异. #### OpenCV图像处理库 OpenCV是开源计算机视觉库之一,支持多种编程语言接口。考虑到兼容性和性能优化,可以选择预编译二进制包或者自行编译: ```bash # 使用apt安装opencv-contrib-python-headless以获得额外模块而不带GUI组件 sudo apt-get install python3-opencv opencv-data ``` 如果希望自定义选项,则需下载源码按照官方文档说明来进行编译安装. #### PCL点云数据处理库 Point Cloud Library (PCL)专注于三维点云计算任务。可通过PPA快速部署: ```bash sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl sudo apt-get update sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools ``` 这条路径简化了新用户的入门流程,特别适配于Ubuntu长期支持版本. #### 创建ROS工作空间 Robot Operating System(ROS)为机器人应用开发者提供了丰富的资源和服务。建立个人化的catkin_ws作为默认的工作目录结构: ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash # 对应Noetic版本, 如果使用Melodic则调整相应路径 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 这里假设读者已经完成了ros-noetic-desktop-full或其他必要套件的初步安装. #### ORB-SLAM2源码准备 最后一步涉及特定SLAM实现的选择。以ORB-SLAM2为例,从作者维护的存储库中检出所需材料: ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 cd ORB_SLAM2 chmod +x Build.sh ./Build.sh ``` 注意,某些情况下可能还需要进一步修改Makefile或者其他配置文件以便更好地适应当前硬件条件. #### USB摄像头驱动程序 为了让USB摄像机能被ROS节点识别并正常运作,通常会用到`usb_cam`这个简单的设备驱动封装类。它允许用户轻松地将物理连接转换成标准的话题消息形式供其他订阅者消费: ```bash sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-usb-cam roscd usb_cam roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch ``` 这段脚本演示了如何启动测试实例验证一切是否就绪. 综上所述,无论是Ubuntu 18.04还是更现代一点的20.04平台,遵循上述指引均能有效地建立起完整的SLAM实验环境。当然实际过程中难免遇到各种挑战,比如版本冲突或是缺少特定头文件等问题,这时查阅社区论坛往往能找到有效的解决方案.
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