智能驾驶入门7——控制

控制简介

基本控制输入：

• 转向
• 加速
• 制动

控制器的任务：使用控制输入让车辆通过轨迹上的路径点

控制的要求：

• 准确性
• 可行性
• 平稳度

控制流程

控制器输入：

• 目标轨迹：位置、速度
• 车辆状态：本地化模块计算位置、车辆传感器数据（速度、转向、加速度）

控制器输出：

• 控制输入的值

PID控制

P：比例，意味着车辆距离目标轨迹越远，控制器越难将车辆拉回到目标轨迹
D：微分，当车辆越接近目标轨迹，需要控制器更加稳定，增加一个阻尼项，最大限度减少控制器输出的变化速度
I：积分，纠正车辆的任何系统性偏差，控制器对系统的累计误差进行惩罚

PID优劣对比

优点：

简单，只需要知道车辆与目标轨迹之间的误差。

缺点：

• 只是一种线性算法