z444_579的博客

来自// MatrixMath.c //////////////////////////////////////////////////////////////////////////// /// This function is not exported by library, just for this modules use only // 3x3 determinant stati

利用最小二乘法求解点云/点集/多点的拟合平面，求解点云的法向量。

最近需要用 C++ 做一些数值计算，之前一直采用Matlab 混合编程的方式处理矩阵运算，非常麻烦，直到发现了 Eigen 库，简直相见恨晚，好用哭了。 Eigen 是一个基于C++模板的线性代数库，直接将库下载后放在项目目录下，然后包含头文件就能使用，非常方便。此外，Eigen的接口清晰，稳定高效。唯一的问题是之前一直用 Matlab，对 Eigen 的 API 接口不太熟悉，如果能有 Ei

矩阵表示 优点：1. 立即进行向量的旋转；2. 图形API(如OpenGL)利用矩阵；3. 矩阵相对变换（A相对B, B 相对C, 得到A相对C的变换）；4. 矩阵的逆（矩阵的逆表示反变换）. 缺点：1. 矩阵占用过多的内存；2. 矩阵对人不直观；3. 矩阵病态（如浮点数舍入误差，矩阵正交化可以解决）。 欧垃角：1.占用空间少；2直观；缺点：1.万向锁问题； ...