nao机器人远程及本地模块编写

本人也是小白.暂时将老师留的作业贴上来.
环境要求:
ubuntu
V4机器人
naoqi-sdk-1.14.2

远程模块

利用打开机器人摄像头并牌照存取的例子.
用 naoqi-sdk-1.14.2-linux64/doc/example/vision/getimage/的程序.

1. 首先建立树
   可以参考nao 参考手册的 C++ SDK Installation
   ctrl+alt+t 打开终端
   cd 到 naoqi-sdk-1.14.2-linux64
   我的是:

cd '/home/michael/robot/naoqi-sdk-1.14.2-linux64'

然后继续敲下列代码

qibuild init --force

qitoolchain create getimage '/media/michael/document/机器人/ubuntu/linux/naoqi-sdk-1.14.2-linux64/toolchain.xml' (直接拖过来) --default

//解释一下qitoolchain create NAME toolchain.xml(原来文件里的,用于写路径) --default

cd 到工程目录(getimage)
例:

cd '/home/michael/robot/naoqi-sdk-1.14.2-linux64/doc/examples/vision/getimage'   大写的NAME是你自己取得树名字

1. 再敲

qibuild configure

qibuild make

此时已经在getimage下生成了build-getimage的文件夹.其子文件夹的sdk/bin下的文件即为所需.

//再解释一下 如果你执行了多次建树,那么在qibuild的时候需要写qibuild configure -c NAME,以及qibuild make -c NAME

3.下面开始测试.
首先打开一台v4 nao机器人
你需要知道他的IP
把getimages拖到终端 空格 ‘+其IP(两个引号不可少)’
例:

:~/robot/naoqi-sdk-1.14.2-linux64/doc/examples/vision/getimage$ '/home/michael/robot/naoqi-sdk-1.14.2-linux64/doc/examples/vision/getimage/build-get/sdk/bin/getimages'  '192.168.1.103'

其结果就是:

如果你看到了那就成功啦.

本地模块

这次我们利用naoqi-sdk-1.14.2-linux64/doc/examples/audio/soundbasedreaction的例子
这次需要交叉编译提供交叉编译器
linux64-nao-atom-cross-toolchain-1.14.2
百度云链接:http://pan.baidu.com/s/1nt7sYnB
密码: upb1
以及修改soundbasedreaction中CMakeLists.txt文件的内容.
将CMakeLists.txt里的

if(SOUNDBASEDREACTION_IS_REMOTE)
  add_definitions(" -DSOUNDBASEDREACTION_IS_REMOTE ")
  qi_create_bin(soundbasedreaction ${_srcs})
else()
  qi_create_lib(soundbasedreaction SHARED ${_srcs} SUBFOLDER naoqi)
endif()

修改为

qi_create_lib(soundbasedreaction SHARED ${_srcs} SUBFOLDER naoqi)

意为建立本地模块.
以后的步骤和以上的步骤一样.
ctrl+alt+t 打开终端
cd到linux64-nao-atom-cross-toolchain-1.14.2目录

cd '/home/michael/sofeware/linux64-nao-atom-cross-toolchain-1.14.2'

再敲

qibuild init --force

qitoolchain create sound '/home/michael/sofeware/linux64-nao-atom-cross-toolchain-1.14.2/toolchain.xml'  --default

在cd 到 程序的文件夹

cd '/home/michael/robot/naoqi-sdk-1.14.2-linux64/doc/examples/audio/soundbasedreaction' 

执行

qibuild configure

qibuild make

这个不可以加–release
此时会出现一个文件

soundbasedreaction/build-sound/sdk/lib/naoqi

里面有一个libsoundbasedreaction.so文件.
如果你看到了这个那么说明你成功一半了.
开始测试:
打开
charegrephe 连接一台机器人
在菜单栏中点击,连接/高级/文件传送
输入用户名和密码进入
打开mymodule
上传libsoundbasedreaction.so文件
然后返回上一级打开naoqi/preferences
下载下来autoload.ini
打开这个文件
在user下加一行/home/nao/mymodule/libsoundbasedreaction.so
ok,到此为止全部做好了.
重启nao
这个文件的作用是,一旦听到声音就说”hello there”.

如果你按照我的步骤成功了请点赞哦.
毕竟第一次写博文,欢迎交流经验.