bayer_rggb8图像格式转RGB图像的ros代码

按照以下代码可以正常转

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

// 图像回调函数
void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) {
    try {
        // 将 theora 压缩图像解码为原始图像
        cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);

        // 获取解码后的图像
        cv::Mat image = cv_ptr->image;

        // 显示解码后的图像
        cv::imshow("Decoded Image", image);
        cv::waitKey(1); // 刷新显示窗口
    }
    catch (cv_bridge::Exception& e) {
        ROS_ERROR("cv_bridge 异常: %s", e.what());
    }
}

int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化 ROS 节点
    ros::init(argc, argv, "theora_decoder");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建 image_transport 对象
    image_transport::ImageTransport it(nh);

    // 订阅 theora 压缩图像话题
    image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("camera/image/theora", 1, imageCallback);

    // 创建 OpenCV 窗口
    cv::namedWindow("Decoded Image");
    cv::startWindowThread();

    // 进入 ROS 循环
    ros::spin();

    // 关闭 OpenCV 窗口
    cv::destroyWindow("Decoded Image");

    return 0;
}

按照以下转RGB异常;

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

// 图像回调函数
void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) {
    try {
        // 将 ROS 图像消息转换为 OpenCV 图像
        cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BAYER_RGGB8);

        // 将 Bayer 格式解码为 BGR 格式
        cv::Mat bgr_image;
        cv::cvtColor(cv_ptr->image, bgr_image, cv::COLOR_BayerRG2BGR);

        // 显示解码后的图像
        cv::imshow("Decoded BGR Image", bgr_image);
        cv::waitKey(1); // 刷新显示窗口
    }
    catch (cv_bridge::Exception& e) {
        ROS_ERROR("cv_bridge 异常: %s", e.what());
    }
}

int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化 ROS 节点
    ros::init(argc, argv, "bayer_subscriber");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建 image_transport 对象
    image_transport::ImageTransport it(nh);

    // 订阅 Bayer 格式的图像话题
    image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("camera/image_raw", 1, imageCallback);

    // 创建 OpenCV 窗口
    cv::namedWindow("Decoded BGR Image");
    cv::startWindowThread();

    // 进入 ROS 循环
    ros::spin();

    // 关闭 OpenCV 窗口
    cv::destroyWindow("Decoded BGR Image");

    return 0;
}