Auto Ware 代码解析系列-twist_filter节点

twist_filter节点主要完成对puresuit节点输出的汽车运动速度进行低通滤波处理，下面对一般的低滤波算法做说明：
电路中电荷Q与U 有关系式Q=CU.于是

参考他人资料

低通滤波算法如下：
Yn=a* Xn+(1-a) *Yn-1

式中 Xn——本次采样值

Yn-1——上次的滤波输出值;

a——滤波系数，其值通常远小于1;

Yn——本次滤波的输出值。
由上式可以看出，本次滤波的输出值主要取决于上次滤波的输出值(注意不是上次的采样值，这和加权平均滤波是有本质区别的)，本次采样值对滤波输出的贡献是比较小的，但多少有些修正作用，这种算法便模拟了具体有教大惯性的低通滤波器功能。滤波算法的截止频率可用以下式计算：

fL=a/2Pit pi为圆周率3.14…

式中 a——滤波系数;

， t——采样间隔时间;

例如：当t=0.5s(即每秒2次)，a=1/32时;

fL=(1/32)/(2*3.14*0.5)=0.01Hz

twist_filter节点代码如下：