runloop(2)

转载:https://blog.ibireme.com/2015/05/18/runloop/

一:
RunLoop 实际上就是一个对象,这个对象管理了其需要处理的事件和消息,并提供了一个入口函数?来执行上面 Event Loop(让线程能随时处理事件但并不退出) 的逻辑。线程执行了这个函数后,就会一直处于这个函数内部 “接受消息->等待->处理” 的循环中,直到这个循环结束。

二:
OSX/iOS 系统中,提供了两个这样的对象:NSRunLoop 和 CFRunLoopRef。
CFRunLoopRef 是在 CoreFoundation 框架内的,它提供了纯 C 函数的 API,所有这些 API 都是线程安全的。
NSRunLoop 是基于 CFRunLoopRef 的封装,提供了面向对象的 API,但是这些 API 不是线程安全的。

三:RunLoop 与线程的关系

/// 全局的Dictionary,key 是 pthread_t, value 是 CFRunLoopRef
static CFMutableDictionaryRef loopsDic ;
/// 访问 loopsDic 时的锁
static CFSpinLock_t loopsLock ;
 
/// 获取一个 pthread 对应的 RunLoop。
CFRunLoopRef _CFRunLoopGet ( pthread_t thread ) {
     OSSpinLockLock ( & loopsLock ) ;
    
     if ( ! loopsDic ) {
         // 第一次进入时,初始化全局Dic,并先为主线程创建一个 RunLoop。
         loopsDic = CFDictionaryCreateMutable ( ) ;
         CFRunLoopRef mainLoop = _CFRunLoopCreate ( ) ;
         CFDictionarySetValue ( loopsDic , pthread_main_thread_np ( ) , mainLoop ) ;
     }
    
     /// 直接从 Dictionary 里获取。
     CFRunLoopRef loop = CFDictionaryGetValue ( loopsDic , thread ) ) ;
    
     if ( ! loop ) {
         /// 取不到时,创建一个
         loop = _CFRunLoopCreate ( ) ;
         CFDictionarySetValue ( loopsDic , thread , loop ) ;
         /// 注册一个回调,当线程销毁时,顺便也销毁其对应的 RunLoop。
         _CFSetTSD ( . . . , thread , loop , __CFFinalizeRunLoop ) ;
     }
    
     OSSpinLockUnLock ( & loopsLock ) ;
     return loop ;
}
 
CFRunLoopRef CFRunLoopGetMain ( ) {
     return _CFRunLoopGet ( pthread_main_thread_np ( ) ) ;
}
 
CFRunLoopRef CFRunLoopGetCurrent ( ) {
     return _CFRunLoopGet ( pthread_self ( ) ) ;
}

苹果不允许直接创建 RunLoop,它只提供了两个自动获取的函数:CFRunLoopGetMain() 和 CFRunLoopGetCurrent()。这两个函数内部的逻辑大概如上

线程和 RunLoop 之间是一一对应的,其关系是保存在一个全局的 Dictionary 里。线程刚创建时并没有 RunLoop,如果你不主动获取,那它一直都不会有。RunLoop 的创建是发生在第一次获取时,RunLoop 的销毁是发生在线程结束时。

四:RunLoop 对外的接口
CFRunLoopRef
CFRunLoopModeRef
CFRunLoopSourceRef
CFRunLoopTimerRef
CFRunLoopObserverRef

一个 RunLoop 包含若干个 Mode,每个 Mode 又包含若干个 Source/Timer/Observer。每次调用 RunLoop 的主函数时,只能指定其中一个 Mode,这个Mode被称作 CurrentMode。如果需要切换 Mode,只能退出 Loop,再重新指定一个 Mode 进入。这样做主要是为了分隔开不同组的 Source/Timer/Observer,让其互不影响。

五:Runloop在iOS中的应用

AutoreleasePool:Observer,回调
事件响应:苹果注册了一个 Source1 ,用来接收系统事件,回调方法
手势识别:Observer,回调
界面更新:苹果注册了一个 Observer 监听 BeforeWaiting(即将进入休眠) 和 Exit (即将退出Loop) 事件,回调函数,会遍历所有待处理的 UIView/CAlayer 以执行实际的绘制和调整,并更新 UI 界面。
定时器:CFRunLoopTimerRef
PerformSelecter:Timer 并添加到当前线程的 RunLoop 中。所以如果当前线程没有 RunLoop,则这个方法会失效。

GCD:当调用 dispatch_async(dispatch_get_main_queue(), block) 时,libDispatch 会向主线程的 RunLoop 发送消息,RunLoop会被唤醒,并从消息中取得这个 block,并在回调 CFRUNLOOP_IS_SERVICING_THE_MAIN_DISPATCH_QUEUE() 里执行这个 block。

NSURLConnection:
当调用了 [connection start] 后,这个 Delegate 就会不停收到事件回调。实际上,start 这个函数的内部会会获取 CurrentRunLoop,然后在其中的 DefaultMode 添加了4个 Source0 (即需要手动触发的Source)。

基于STM32 F4的永磁同步电机无位置传感器控制策略研究内容概要:本文围绕基于STM32 F4的永磁同步电机(PMSM)无位置传感器控制策略展开研究,重点探讨在不依赖物理位置传感器的情况下,如何通过算法实现对电机转子位置和速度的精确估计与控制。文中结合嵌入式开发平台STM32 F4,采用如滑模观测器、扩展卡尔曼滤波或高频注入法等先进观测技术,实现对电机反电动势或磁链的估算,进而完成无传感器矢量控制(FOC)。同时,研究涵盖系统建模、控制算法设计、仿真验证(可能使用Simulink)以及在STM32硬件平台上的代码实现与调试,旨在提高电机控制系统的可靠性、降低成本并增强环境适应性。; 适合人群:具备一定电力电子、自动控制理论基础和嵌入式开发经验的电气工程、自动化及相关专业的研究生、科研人员及从事电机驱动开发的工程师。; 使用场景及目标:①掌握永磁同步电机无位置传感器控制的核心原理与实现方法;②学习如何在STM32平台上进行电机控制算法的移植与优化;③为开发高性能、低成本的电机驱动系统提供技术参考与实践指导。; 阅读建议:建议读者结合文中提到的控制理论、仿真模型与实际代码实现进行系统学习,有条件者应在实验平台上进行验证,重点关注观测器设计、参数整定及系统稳定性分析等关键环节。
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