<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[yyl80的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; yyl80]]></copyright><item><title><![CDATA[基于Unity构建机器人的数字孪生平台系列2—四旋翼无人机三维模型]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/125259080</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/125259080</guid><author>yyl80</author><pubDate>Mon, 13 Jun 2022 18:34:12 +0800</pubDate><description><![CDATA[系列2的主要内容是探讨如何自己构建一个模型并且导入Unity。3D仿真与其他类型仿真的一大区别是三维场景和三维模型。为了实现对某个对象的仿真，模型是必须的。当然，针对不同的仿真任务，需要描述对象也是不一样的。但是，一个可视化的三维模型是必须的。比如，通过三维模型观测无人机的运行情况，当前的姿态信息等待。...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[基于Unity构建机器人的数字孪生平台系列1—介绍]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/125227111</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/125227111</guid><author>yyl80</author><pubDate>Fri, 10 Jun 2022 22:25:48 +0800</pubDate><description><![CDATA[本系列博客将开源近两年结合Unity和多旋翼无人机的相关工作，涵盖仿真、建模、全局云端通信网络、本地局部通信网络、ROS+Unity、VR等方面内容。该工作完整构建以虚控实，沉浸式VR交互，全局监控，群体控制等一体化平台，如今完全开源，旨在提供一个可实际应用且适合机器人开发的数字孪生框架。整个平台是以四旋翼无人机为研究对象，开源PX4为控制器，Ubuntu系统为上层控制器。...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ros的init机制续篇]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/124956648</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/124956648</guid><author>yyl80</author><pubDate>Fri, 27 May 2022 23:45:31 +0800</pubDate><description><![CDATA[这篇博客主要探讨init的实现过程
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client")

实现代码在init.cpp文件，这里直接给出来
/*
 * Software License Agreement (BSD License)
 *
 *  Copyright (c) 2009, Willow Garage, Inc.
 *  All rights reserved.
 *
 *  Redistribution and use in source and binar]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ros的init机制]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/124936442</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/124936442</guid><author>yyl80</author><pubDate>Mon, 23 May 2022 23:40:42 +0800</pubDate><description><![CDATA[动机：
这篇博客主要关注一个问题：ros系统中init()的运行过程是怎么样的？调用这个函数后会生成哪些东西或者说系统开辟了哪些服务线程？
语句： ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
note：这条语句来源于ros的Wiki教程，链接
完整的程序端如下：
/*
 * Copyright (C) 2008, Morgan Quigley and Willow Garage, Inc.
 *
 * Redistribution and use in sou]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[基于Unity3D的路径平滑实现]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/123746965</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/123746965</guid><author>yyl80</author><pubDate>Mon, 23 May 2022 22:11:05 +0800</pubDate><description><![CDATA[《一》相关说明
本部分将基于博士的沙漏所介绍的平滑轨迹方法，其中博主已经实现了Matlab版本和Python版本。在本文章中将利用C#语言在Unity3D中实现所介绍的平滑轨迹方法，为后面的机器人在Unity3D导航构建轨迹平滑功能包，打造机器人数字孪生平台，相关实现代码已共享在GitHub，链接：
《二》线性插值
相关理论介绍见博士的沙漏
下面是实现的代码和效果：

线性插值类：LinearInterpolation.cs

using System.Collections;
using System.C]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++容器之基于哈希表实现的unordered_set]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/123860099</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/123860099</guid><author>yyl80</author><pubDate>Mon, 23 May 2022 22:08:33 +0800</pubDate><description><![CDATA[1. 基本概念
unordered_set是无序数据集，也就是没有以特别的顺序存储数据。这个是基于哈希表实现的数据容器。哈希表本质上是一个数组，与常见的数组不同的是，哈希表中存放的值是键值对。键值对就是可以根据一个键值获取对应的一个值。而对于键值，百度百科的解释是“键值（key）是windows中注册表中的概念。键值位于注册表结构链末端，和文件系统的文件类似，包含当前计算机及应用程序执行时使用的实际配置信息和数据。键值包含几种数据类型，以适应不同环境的使用需求。”通过一个键值获取对应的一个值，这个有点类似高]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[matlab2020a中使用TrueTime工具]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/120794567</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/120794567</guid><author>yyl80</author><pubDate>Sat, 16 Oct 2021 10:12:11 +0800</pubDate><description><![CDATA[环境：matlab版本：2020a
参考文章:网络控制系统仿真：Truetime2.0工具箱安装（win10 + matlab R2017b）
目标：在matlab2020a中配置TrueTime工具
下载TrueTime工具
TrueTime工具在官网有提供免费下载，但是经测试在matlab2020a中编译失败，查找到的原因是C++库的更新，而博主Meteor丶修改的TrueTime工具可通过编译，下载链接见博主文章
具体安装步骤如下：
S1：将下载的Truetime工具（truetime-2.0）解压到]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[OpenTLD编译]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/119544606</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/119544606</guid><author>yyl80</author><pubDate>Mon, 09 Aug 2021 19:15:34 +0800</pubDate><description><![CDATA[由于OpenTLD依赖的OpenCV库版本是2.X，所以对应高版本的OpenCV编译会存在类似下列问题：
‘vector’ was not declared in this scope
don’t have “PatchGenerator” with OpenTLD(arthurv)
针对这些问题，本质是OpenCV版本的不对应。在https://www.cnblogs.com/happyamyhope/p/10694057.html有对这个问题提出解决方法，但不够完整。
S1：在OpenTLD-maste]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[编译cartographer-slam]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/118208700</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/118208700</guid><author>yyl80</author><pubDate>Fri, 25 Jun 2021 09:13:22 +0800</pubDate><description><![CDATA[官网链接：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html
环境：16.04 kinetic
第一步：下载一些工具
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow

下面几步都是访问GitHub，需要保证网络顺畅，所出现的问题几步是网络造成。
第二步：下载源码
mkdir catki]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[人体建模--骨骼--maya--unity人物控制]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/118109420</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/118109420</guid><author>yyl80</author><pubDate>Tue, 22 Jun 2021 16:21:21 +0800</pubDate><description><![CDATA[主要需求：通过unity控制人物实现各种动作，摇头，举手等。
基本思路：人体模型–&gt;unity脚本控制
实现过程：人体三维模型–&gt;添加骨骼–&gt;导入unity–&gt;脚本编程
涉及平台: maya2017、unity2020
第一步：下载人体模型
https://www.cgmodel.com/model/444596.html
这个链接免费下载。

第二步：导入maya软件

第三步：添加骨骼
S1：选择建模方式为装备

S2：选择骨架-HumanIKEA…

S3:创建骨架


S4:]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Unity+VR开发之导入Oculus包]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/115665799</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/115665799</guid><author>yyl80</author><pubDate>Tue, 13 Apr 2021 14:37:33 +0800</pubDate><description><![CDATA[Enviroment: Unity:2020.1.15
oculus develop guides:
https://developer.oculus.com/documentation/unity/unity-import/
step1:
In unityAssetStore，to get oculus intergration packet and download it.
https://assetstore.unity.com/packages/tools/integration/oculus-in]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Ubuntu16.04使用Hokuyo-UTM30-lx激光雷达]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/109525250</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/109525250</guid><author>yyl80</author><pubDate>Fri, 06 Nov 2020 09:58:37 +0800</pubDate><description><![CDATA[环境：Ubuntu系统版本：16.04
采用的方法：源码安装系列包
一、下载系列包：
1、下载urg_c包
https://github.com/ros-drivers/urg_c
2、下载laser_proc包
https://github.com/ros-perception/laser_proc/tree/hydro-devel
3、下载urg_node包
git clone https://github.com/ncnynl/urg_node.git
4、下载turtlebot_apps包
git ]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Ubuntu serial库使用]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/109294541</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/109294541</guid><author>yyl80</author><pubDate>Tue, 27 Oct 2020 10:46:18 +0800</pubDate><description><![CDATA[1、安装：sudo apt-get install ros-kinetic-serial
2、库的详细介绍：http://docs.ros.org/en/kinetic/api/serial/html/classserial_1_1Serial.html#afa2c1f9114a37b7d140fc2292d1499b9

]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[PX4开发之MAVLink]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/107733838</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/107733838</guid><author>yyl80</author><pubDate>Sat, 01 Aug 2020 18:10:09 +0800</pubDate><description><![CDATA[参考资料链接：
(1) https://www.cnblogs.com/spyplus/p/7389464.html
(2)https://blog.youkuaiyun.com/qq_39610398/article/details/106197176
开发硬软件配置：
(1)开发工具：VM+Ubuntu+QT
(2)开发PX4版本：v1.10.2
下载：
git clone -b v1.10.2 https://github.com/PX4/Firmware.git

git submodule update --]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[精读《视觉slam十四讲》系列一]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/106956141</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/106956141</guid><author>yyl80</author><pubDate>Thu, 25 Jun 2020 11:56:05 +0800</pubDate><description><![CDATA[主要书籍：《视觉SLAM十四讲 从理论到事件》高翔
本系列一主要是从目录掌握全书，读一本书，目录的掌握是尤其重要。通过目录能够掌握作者的写作思路和全文的线索。每一本书都是针对一个核心问题展开，问题来源、问题解决的意义、问题数学化、问题解决方案探索、问题解决方案实现、问题解决方案优化。
本书在&lt;前言&gt;部分说明SLAM问题的来源与解决的意义；在&lt;初识SLAM&gt;部分对SLAM问题进行数学化和给出现有成熟的解决方案；接下来就是为了解决数学化后的问题需要掌握一些相关的数学基础；有了相关的数学基]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[基于Unity无人机仿真《二》]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/106955624</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/106955624</guid><author>yyl80</author><pubDate>Thu, 25 Jun 2020 10:44:33 +0800</pubDate><description><![CDATA[在《基于Unity无人机仿真一》的基础上进一步完成以下内容：
（1）完善各类传感器模型：激光雷达、深度相机、普通相机、超声波、红外、接触式、力矩、无线发射接受、RFID等
（2）完成通信网络：与ROS等平台连接
（3）完善控制器，实现任务调度
目前实现效果（展示激光雷达传感器+ROS）：

下一步将进一步研究游戏引擎，开发针对四旋翼无人机仿真的仿真引擎，将仿真平台从Unity3D中迁移。

...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[MATLAB利用mex编译C++socket通信]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/106659580</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/106659580</guid><author>yyl80</author><pubDate>Wed, 10 Jun 2020 10:34:01 +0800</pubDate><description><![CDATA[开发环境：
系统：window7 64位
MATLAB：2019a 64位
VS：2019
摘要：本篇博客主要实现利用VS2019 编写Socket服务端C++代码，MATLAB利用mex 编译C++代码，最后生成可以在MATLAB运行的mexw64文件，MATLAB启动mexw64文件实现socket通信。
一、Socket通信C++代码编写
参考博客：
(1)Window系统Socket通信代码：http://c.biancheng.net/cpp/html/3031.html
(2)VS配置MATLA]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[基于Protobuf的Unity Socket通信（一）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/106615248</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/106615248</guid><author>yyl80</author><pubDate>Mon, 08 Jun 2020 12:40:56 +0800</pubDate><description><![CDATA[开发环境：
系统：win7系统64位内存16G
软件：Unity2019
参考资料/博客：https://zhuanlan.zhihu.com/p/75510885
主要内容
这篇博客主要实现在Unity中使用Protobuf，包括Protobuf下载、Protobuf文件编译、Unity导入Protobuf、Unity中使用Protobuf
一、Protobuf下载
1、通过github下载
https://github.com/protocolbuffers/protobuf/releases
编译工具]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[UnityEngine之UnityEngine.Accessibility]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/105189323</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/105189323</guid><author>yyl80</author><pubDate>Tue, 31 Mar 2020 13:52:02 +0800</pubDate><description><![CDATA[2019.1版本只有一个类VisionUtility。这个类只有一个静态方法：GetColorBlindSafePalette
这个静态方法是帮助用户去访问不同的视觉功能。
该静态方法的原型：

]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Unity无人机仿真github项目]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/104806554</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/104806554</guid><author>yyl80</author><pubDate>Wed, 11 Mar 2020 22:09:39 +0800</pubDate><description><![CDATA[本人本科生有幸得到导师的指导，对Unity这个平台学习有一段时间。该平台在搭建自主仿真平台方面确实有很大优势。下面是在学习过程中收集到的一些多旋翼无人机仿真的github项目，可供需要的快速学习。个人感觉国外对这方面研究比较多，而国内的寥寥无几。（推荐先Fork到个人的github，之后在码云导入，再在码云上下载，这样下载的速度会很快）
1 https://github.com/UAVs-at-B...]]></description><category></category></item></channel></rss>