无人机学习之launch文件的学习

最新推荐文章于 2024-04-23 00:02:42 发布

永望

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分类专栏： ros系统文章标签： launch

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/99816293

ROS的launch文件用于批量启动和管理节点，简化系统启动流程。它基于XML格式，包含node、include、machine、arg、remap等标签，用于定义节点、引入其他launch文件、指定运行机器、设置参数及重映射接口。launch文件中的arg和param分别作为局部变量和全局变量，用于传递和存储参数。remap机制允许接口名称的重映射，适应不同系统需求。

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官网教程：
http://wiki.ros.org/roslaunch/XML
（1）ros系统launch文件出现的原因：一个功能的实现包括比较多的节点的运行，并且每个节点的启动是有顺序要求的。一步一步的启动一个个节点明显不是最佳的选择，为此出现了lunch文件的批量化操作。launch文件实际上是启动master和node，并且编写launch文件时已经制定好启动的规则、启动的过程控制。
（2）文件：×.launch
（3）运行的命令：roslaunch launch文件
（4）launch文件编写遵循着xml格式规范,是一种标签文本,它的格式包括以下标签:
launch：根标签，文件开始的标志XXXXXX
node: 需要启动的node及其参数XXX
include: 包含其他launch文件XXX，两个属性：file：包含包的完整路径。ns：将这个包的内容放到一个命名空间里面。类似C++里面的include，嵌套依赖的包。
machie: 指定运行的机器XXX
env-loader:设置环境变量
arg：定义变量，arg标签用来在launch文件中定义参数，arg和param在ROS里有根本性的区别，就像局部变量和全局变量的区别一样。arg不储存在参数服务器中，不能提供给节点使用，只能在launch文件中使用。param则是储存在参数服务器中，可以被节点使用。
remap:设定参数映射，在launch文件中重新命名<reap from “XXX” to “XXX” />
group：设置命名空间
一些相关的参数：
pkg：包的名字，这个节点是包含在这个包中
name：名字，节点的名字
type：类型，可执行文件的名字
default：初始化参数
parameter：设置参数，parameter是ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。在launch文件中可以通过元素加载parameter。launch文件执行后，parameter就加载到ROS的参数服务器上了。