<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[yy16808的专栏]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; yy16808]]></copyright><item><title><![CDATA[机器人学杂记]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/78121165</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/78121165</guid><author>yy16808</author><pubDate>Thu, 28 Sep 2017 10:57:57 +0800</pubDate><description><![CDATA[摘自《机器人学导论》一. 关于雅克比矩阵的一些结论：摘录：运动学：在机器人学中通常使用雅克比将关节速度与操作臂末端的笛卡尔速度联系起来。动力学：雅克比的转置将作用在手臂上的笛卡尔力映射成等效的关节力矩 
二、关于动力学的一些笔记： 
        6.1 概述  与操作臂动力学有关的两个问题有待解决： 1. 已知一个轨迹点θ、θ'、θ''，希望求出期望的关节力矩矢量τ。这个动力学公式对操作臂控制问]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[机器人轨迹规划]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/78112820</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/78112820</guid><author>yy16808</author><pubDate>Wed, 27 Sep 2017 14:53:08 +0800</pubDate><description><![CDATA[转自：http://blog.youkuaiyun.com/xuehuafeiwu123/article/details/53087173




目录(?)[-]

轨迹规划的目的生成运动控制系统的参考输入以确保机械手完成规划的轨迹路径规划的要求关节空间轨迹点对点运动插补方法





1、轨迹规划的目的：生成运动控制系统的参考输入，以确保机械手完成规划的轨迹。

路径和轨迹 ]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[机器人学杂记]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/78110304</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/78110304</guid><author>yy16808</author><pubDate>Wed, 27 Sep 2017 10:41:41 +0800</pubDate><description><![CDATA[摘自《机器人学导论》  关于雅克比矩阵的一些结论：  摘录：运动学：在机器人学中通常使用雅克比将关节速度与操作臂末端的笛卡尔速度联系起来。     动力学：雅克比的转置将作用在手臂上的笛卡尔力映射成等效的关节力矩      与操作臂动力学有关的两个问题有待解决：  1. 已知一个轨迹点θ、θ'、θ''，希望求出期望的关节力矩矢量τ。这个动力学公式对操作臂控制问题很有用。  2.计算在施加一组关节力]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[机器人知识体系构建]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/78080305</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/78080305</guid><author>yy16808</author><pubDate>Sun, 24 Sep 2017 22:02:52 +0800</pubDate><description><![CDATA[1、机器人运动学          Introduction to Robotics Mechanics and Control 3rd edition      Robotics_ Modelling, Planning and Control-Springer-Verlag London (2009)      Springer Handbook of Robotics-2nd      Ro]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[关于工作的一些宏观把握]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/77867639</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/77867639</guid><author>yy16808</author><pubDate>Wed, 06 Sep 2017 16:14:15 +0800</pubDate><description><![CDATA[目前工作和学习的分类：


1-机器人应用方面： 基于《机器人学导论》运动学方面的一些变形应用。同时多侧重一些动力学知识。


2-机器人轴关节轨迹规划：基于《Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots》，目前工作主要与此相关。


3-机器人路径规划：基于《Principles of robot motion》，这]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Lenze 帮助文档的体系结构]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/76762252</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/76762252</guid><author>yy16808</author><pubDate>Sun, 06 Aug 2017 12:01:40 +0800</pubDate><description><![CDATA[为了解伦茨公司的产品体系，更好的使用伦茨产品用于自动化系统，现将帮助文档做一下总结：                    -----------------------------------------------------------------------------------------我是分割线--------------------------------------------]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[解析解与数值解的区别]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/76493384</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/76493384</guid><author>yy16808</author><pubDate>Tue, 01 Aug 2017 09:42:58 +0800</pubDate><description><![CDATA[转自科学网：http://blog.sciencenet.cn/blog-450601-348385.html 

这段时间一直在听数学学院的课，反反复复听到“解析解”和“数值解”，始终不明白这两者的区别。

      经学长解释，总算有点眉目：

      解析解就是给出解的具体函数形式，从解的表达式中就可以算出任何对应值；数值解就是用数值方法求出解，给出一系列对应的自变量和解。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[机器人行业分析]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/76421365</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/76421365</guid><author>yy16808</author><pubDate>Mon, 31 Jul 2017 10:50:22 +0800</pubDate><description><![CDATA[本想转载一篇从知乎看到的关于机器人行业难点的文章解读，操作起来有些复杂，就先贴上网址了。韩峰涛站的高度和角度都非常不错。
文章地址为：https://www.zhihu.com/question/45406976

现将作者总结的图片贴上，仅供学习：]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[矩形旋转碰撞,OBB方向包围盒算法实现]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/73801363</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/73801363</guid><author>yy16808</author><pubDate>Tue, 27 Jun 2017 16:58:01 +0800</pubDate><description><![CDATA[原博客地址：http://blog.youkuaiyun.com/tom_221x/article/details/38457757
版权归原博客作者所有




如何进行2D旋转矩形的碰撞检测，可以使用一种叫OBB的检测算法(Oriented bounding box)方向包围盒。这个算法是基于SAT(Separating Axis
 Theorem)分离轴定律的。而OBB不仅仅是计算矩形的碰]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[学习OpenCV的注释格式]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/72777952</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/72777952</guid><author>yy16808</author><pubDate>Sat, 27 May 2017 07:33:44 +0800</pubDate><description><![CDATA[从浅墨的学习OpenCV教程六中，复制他的注释格式，有助于以后对大程序的注释借鉴之用。  //-----------------------------------【程序说明】----------------------------------------------   //  程序名称:：【OpenCV入门教程之四】 创建Trackbar&图像对比度、亮度值调整 配套博文源码   // VS2]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[opencv 库文件结构图]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/72593792</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/72593792</guid><author>yy16808</author><pubDate>Sun, 21 May 2017 08:15:35 +0800</pubDate><description><![CDATA[尝试将浅墨的opencv入门资料《【OpenCV入门教程之二】 一览众山小：OpenCV 2.4.8 or OpenCV 2.4.9组件结构全解析》以思维导图的形式表现出来，这样看起来更清晰，也方便以后自己查阅。索引博客地址：http://blog.youkuaiyun.com/poem_qianmo/article/details/19925819。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[调整PID参数提高电机响应速度消除电机抖动]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/52933811</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/52933811</guid><author>yy16808</author><pubDate>Wed, 26 Oct 2016 14:18:29 +0800</pubDate><description><![CDATA[转自：http://blog.youkuaiyun.com/leonid112/article/details/8063258




在最近的项目问题中出现了马达抖动的问题，经过近两周的分析，最终将问题的解决锁定在PID的设置上，成功解决该问题。

特记录有关信息如下：

 
  运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。

    1、首先电流环：电流环的输入]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[创造价值的快乐]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/52094709</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/52094709</guid><author>yy16808</author><pubDate>Tue, 02 Aug 2016 15:44:08 +0800</pubDate><description><![CDATA[有时候会对自己的工作和自己要学的东西感到倦怠，突然找不到任何意义，而烦躁不安。而有时候又会对这些事情认真思考，极其投入。其实，这些都是自己，区别就是从内心是否认识到创造价值是真正给自己带来快乐，也给他人带来方便和利益。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[跳槽半年的一些想法]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/50917591</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/50917591</guid><author>yy16808</author><pubDate>Thu, 17 Mar 2016 22:30:28 +0800</pubDate><description><![CDATA[换工作有半年左右了，从原来的研究所转向一个外企，总体来说，工作稍带紧张的节奏没有发生大的改变。以前在研究所的时候，课题组会接各种各样的横向课题，专业领域跨度较广，很多领域都会涉猎一些，增长了不少见识，自己多少也学到了一些毛皮。来到新单位之后，自己的工作方向较为单一一些，主要还是以前工作的重点：机器人方向，但也有本质上的差别，以前是作为应用者和二次开发者的角度去看待和使用机器人的，主要关注点放在六轴]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[工作中常用的小软件]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/49023389</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/49023389</guid><author>yy16808</author><pubDate>Sat, 10 Oct 2015 14:51:25 +0800</pubDate><description><![CDATA[把自己工作中常用到的软件总结一下，方便以后使用：
1.Everything：
以极快的速度搜索 NTFS 格式硬盘中的文件名，它能在几秒钟内从数百GB的硬盘中精确搜索到需要的内容，支持高级搜索、正则表达式、   网络搜索、离线搜索等等。

2.Notepad++：常用于编辑打开各类格式的文件，例如*.stl、*.txt、*src等等。

3.Total Commander：几乎无所不能]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[vc 网络连接的测试方法]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/49022821</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/49022821</guid><author>yy16808</author><pubDate>Sat, 10 Oct 2015 13:35:23 +0800</pubDate><description><![CDATA[//    
#include "stdafx.h"     
#include "windows.h"  
#include     
#include   
#include   
  
#pragma comment(lib, "Sensapi.lib")  
#pragma comment(lib, "Wininet.lib")  
  
using namespace]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[(VC++) CString Format的用法]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/48972993</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/48972993</guid><author>yy16808</author><pubDate>Thu, 08 Oct 2015 15:21:53 +0800</pubDate><description><![CDATA[转自：http://blog.youkuaiyun.com/k_linux_man/article/details/8590484

在MFC程序中，使用CString来处理字符串是一个很不错的选择。CString既可以处理Unicode标准的字符串，也可以处理ANSI标准的字符串。CString的Format方法给我们进行字符串的转换带来了很大的方便，比如常见的int、float和double这些数字类]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[OPC 通信预安装软件介绍（西门子PLC与上位机PC之间的通信）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/48245255</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/48245255</guid><author>yy16808</author><pubDate>Sun, 06 Sep 2015 16:10:42 +0800</pubDate><description><![CDATA[安装软件列表：











OPC上位机通信安装软件备忘录
说明


SIMATIC_STEP_7_Professional_V13
西门子通用软件


SimaticNet_2010
通信软件


SIMOTION SCOUT
OPC客户端软件


Simatic_EKB_Install_2013_03_08
西门子破解密钥]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[使用total commander 复制文件名]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/47148563</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/47148563</guid><author>yy16808</author><pubDate>Thu, 30 Jul 2015 13:27:24 +0800</pubDate><description><![CDATA[最近在重新配置opencv3.0，每次添加静态库时总是为十多个静态库的手动添加而费尽周折，今天发现了使用total commander的一个好处就是可以复制多个文件名，具体过程如下图：




然后打开visual studio “项目属性———>连接器——>输入——>附加依赖项”   直接复制，结果如下：






看到了吧，既轻松又简单！]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[设计模式C++实现（1）——工厂模式]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/47043383</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/yy16808/article/details/47043383</guid><author>yy16808</author><pubDate>Fri, 24 Jul 2015 16:41:44 +0800</pubDate><description><![CDATA[软件领域中的设计模式为开发人员提供了一种使用专家设计经验的有效途径。设计模式中运用了面向对象编程语言的重要特性：封装、继承、多态，真正领悟设计模式的精髓是可能一个漫长的过程，需要大量实践经验的积累。最近看设计模式的书，对于每个模式，用C++写了个小例子，加深一下理解。主要参考《大话设计模式》和《设计模式:可复用面向对象软件的基础》两本书。本文介绍工厂模式的实现。

       工厂模式属于创]]></description><category></category></item></channel></rss>