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YuYunTan
只是一个学习的初步者
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g2o学习记录（4）cmake-gui再次编译g2o及不太完美的处理cs.h错误[20190323已找到完美解决方案]（非干货纯记录，可不看）
文章目录前言第一次cmake-gui安装g2o安装cmake-gui第二次cmake-gui编译g2o第三次cmake-gui安装第四次cmake-gui安装g2o不太完美的解决cs.h但编译时....总结前言 最近编译运行g2o的example下的例子代码时，出现了cs.h no such file or directory。后面考虑再三，打算重新编译一次g2o，这次不采用命令行的cmak...原创 2018-12-27 17:20:10 · 5984 阅读 · 13 评论 -
g2o学习记录（5）g2o例子-曲线拟合（新旧版本g2o实现）
文章目录前言代码代码说明曲线拟合问题描述流程步骤问题建模顶点的定义这是实现的cpp边的定义这是实现的cpp误差函数的设计具体实现旧版本的g2o实现新版本的g2o实现总结前言 该曲线拟合的例子来源于高翔，但是他的版本首先是g2o过旧，这里面包含了新旧版本的g2o中曲线拟合的实现，其次是不适用于现在的版本，而且存在使用Opencv的依赖项。本次实现不需要Opencv的依赖项，不过看个人喜好，我在...原创 2018-12-27 20:03:55 · 3656 阅读 · 11 评论 -
g2o学习记录（1）安装和运行其下面的unit_test项目
文章目录前言安装依赖项运行unit_test结语前言 最近对新版本的g2o进行学习，相关的安装我这里就稍微说一下，以作记录，最主要的倒是它的unit_test的那个项目测试，调试得我真的是一言难尽，最后才调试出来，但是在其中一部分的调试并运行中，感觉是自己的处理有问题，或者原g2o就没处理好。这部分只能一个个的该，需要一定的权限，这就是真的尴尬的局面了。 我是在2018年12月21日进行...原创 2018-12-22 20:26:49 · 3499 阅读 · 0 评论 -
g2o学习记录（2）官方文档的阅读及理解
文章目录g2o学习记录（2）官方文档的阅读及理解前言g2o描述和介绍基本定义SLAM而言的例子超图g2o的目的（超）图可嵌入优化问题超图优化问题最小二乘优化关于线性化方程组结构的思考流形上的最小二乘法稳健最小二乘库的概览g2o类图优化问题的表示线性化问题的构造与表示初始化计算误差线性化方程组构建线性方程组更新Levenberg-Marquardt求解器(Solvers)扩展知识：舒尔补Action...原创 2018-12-25 23:08:23 · 3921 阅读 · 0 评论 -
g2o学习记录（3）源码下的example例子运行
g2o(3)源码下的example例子运行 由于我使用的是Cmake3.5.1版本，高版本必须加上cmake_minimum_required(VERSION 3.5) 第一次运行cmake命令的时候会出现：/usr/bin/cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" /home/tanqiwei/D...原创 2018-12-26 10:58:55 · 2685 阅读 · 0 评论 -
g2o学习记录（6）旧版本g2o的g2o_viewer在ubuntu16.04的运行报错解决
文章目录旧版本g2o的问题问题的探查原因处理和解决旧版本g2o的问题 最近使用g2o_viewer查看g2o的文件的时候会报错。 报错的问题输出如下：*** Error in `g2o_viewer': realloc(): invalid pointer: 0x00007f2d983e5820 ***======= Backtrace: =========/lib/x86_64...原创 2019-01-02 16:56:24 · 2531 阅读 · 0 评论 -
g2o学习记录（7）g2o例子-沿着球体行走的机器人（新旧版本g2o实现）
文章目录前言介绍代码代码说明注意说明结语前言 该例子参考于SLAM十四讲的第十一讲第274页。介绍 真实的轨迹是一个球，从上往下的多个层组成。每层为一个正圆形，很多个大小不一的圆形层组成了一个完整的球体，共包含2500 个位姿节点（如下图），可以看成一个转圈上升的过程。 然后程序生成t−1t-1t−1到ttt时刻的边，称为odometry里程计，此外又生成在层与层之间的边，称为...原创 2019-01-02 22:31:16 · 1177 阅读 · 38 评论