数学
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yuyangyg
这个作者很懒，什么都没留下…
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罗德里格斯变换和坐标变换
#include#includevoid main(){ int i; double r_vec[3]={-2.100418,-2.167796,0.273330}; double R_matrix[9]; CvMat pr_vec; CvMat pR_matrix; cvInitMatHeader(&pr_vec,1,3,CV_64FC1原创 2017-03-22 23:10:46 · 3257 阅读 · 0 评论 -
欧拉角与万向锁
http://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.htmlhttps://en.wikipedia.org/wiki/Gimbal_lock《SLAM十四讲》高博1.欧拉角用来表示旋转，欧拉角用3个分离的转角来表示一个旋转。 静态：绕固定轴旋转 动态：绕旋转之后的轴旋转 动态欧拉角有很多表示方式比原创 2017-06-07 22:50:54 · 1199 阅读 · 0 评论 -
L-Lipschitz条件
http://www.baike.com/wiki/lipschitz%E6%9D%A1%E4%BB%B6若存在常数K,使得对定义域D的任意两个不同的实数x1、x2均有：∥f(x1)-f(x2)∥设函数Φ(x)在有限 区间[a,b]上满足如下条件：(1) 当x∈[a,b]时，Φ(x)∈[a,b]，即a≤Φ(x)≤b.(2) 对任意的x1，x2∈[a,b]， 恒成转载 2017-09-16 10:18:18 · 29010 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波
转载自http://chunqiu.blog.ustc.edu.cn/?p=223之前选修自适应控制的时候看到过卡尔曼滤波器，没大看懂，感觉是一个很神奇的东西！这两天有兴趣把它搞懂，查了一些资料。 有一个网站是专门讲kalman滤波器的，http://www.cs.unc.edu/~welch/kalman/，在Non-Engl转载 2017-09-03 13:37:21 · 1245 阅读 · 0 评论 -
向量和矩阵范数
原创 2017-11-19 20:33:18 · 318 阅读 · 0 评论