实现ROS2与微处理器（RTOS）通信

已于 2023-02-17 11:36:01 修改
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分类专栏： ROS2 学习分享 文章标签： 机器人 ubuntu 服务器 自动驾驶
于 2023-02-14 11:59:44 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/yunandfei/article/details/128939674
版权

学习目标

  • 了解Micro-ROS与RTOS通信机制和整体架构
  • 以micro-ros-arduino为例，熟悉Micro-ROS环境搭建并完成测试

目录

一、ROS2与RTOS通信原理

1、ROS2为什么要与微处理器通信？

  • 个人总结：ROS2一般都是安装在上位机上，上位机相当于主机，具有很强的事务处理能力，比如图像处理、复杂算法计算等；微处理器的特点是功耗小、算力小，但方便进行传感器控制，所以微处理器作为机器人的下位机。通过micro-ROS实现安装在上位机的ROS2系统与下位机中烧录的程序进行通信，从而对各种传感器进行控制或获取传感器数据上输给上位机做进一步处理。以下是基本的结构图：在这里插入图片描述

  • 以下内容翻译自官网（可能不太准确，对照下面的原文理解吧）：
    微控制器几乎用于所有机器人产品。典型的原因是：

    • 传感器访问
    • 低延迟的实时性
    • 省电
    • 另一个重要原因是安全性。
  原文如下：
  Microcontrollers are used in almost every robotic product. Typical reasons are:
    Hardware access
    Hard, low-latency real-time
    Power saving
    Another important reason is safety, but note that micro-ROS is not developed according to any safety standard.

2、整体架构
在这里插入图片描述
架构图说明（翻译自官网）：

  • Micro-ROS遵循ROS 2架构，并利用其中间件可插拔性来使用DDS-XRCE，DDS-XRCE针对微控制器进行了优化。此外，它使用基于POSIX的RTOS（FreeRTOS，Zephyr或NuttX）而不是Linux。
  • 深蓝色组件专为微型ROS开发。浅蓝色组件取自标准 ROS 2 堆栈。
  • 客户端库为用户代码提供微 ROS API，即用于应用级微 ROS 节点。目标是在微控制器的优化实现中提供所有相关的主要ROS 2概念。同时，我们努力使API尽可能兼容标准ROS 2，以方便代码的移植。

下面来自eProsima的架构图（来自网站：https://docs.vulcanexus.org/en/latest/rst/microros_documentation/index.html）
在这里插入图片描述

二、准备工作

1、环境准备

  • 软件环境：Ubuntu22.04 Server + ROS2 Humble + Arduino IDE
  • 硬件：树莓派 4B、ESP32 Dev板子、USB数据线

树莓派安装Ubuntu22.04、安装ROS2 Humble、安装Arduino IDE（采用教程中第一种方式，原因见本博客第五章特别说明）、链接配置ESP32开发板请参见本人博客：

2、micro-ros开发环境

micro-ros为嵌入式平台，提供了两种构建micro-ros应用的系统：

  • micro_ros_setup：在作为 ROS 2 软件包提供的几个脚本中集成并隐藏特定于 RTOS 的构建工具。
  • 与某个平台集成：micro-ROS与多个平台构建工具集成在一起，如Arduino。

以上为官方翻译，说白了就是：一种使用micro_ros_setup，一种使用第三方工具（点击此处查看详情），本博文使用的是第三方Micro-ROS-Arduino，以下是详细说明：
Micro-ROS-Arduino库下载并导入，操作如下：
1、下载Micro-ROS-Arduino库：https://github.com/micro-ROS/micro_ros_arduino/releases，下载对应ROS2的版本，本人下载Humble版，下载.zip格式。
2、将下载的库文件导入之Arduino IDE，点击菜单：项目→加载库→添加.zip库，如下图所示：

在这里插入图片描述

添加成功后，可以在示例中查看到micro-ros-arduino库示例，如下图：

在这里插入图片描述

目标一： 尝试打开一个示例，如micro-ros_publisher烧录到ESP32上。（此时编译应该成功，如果编译或上传报错，说明上述操作存在问题，需要根据错误提示进行处理。）

三、安装 micro-ROS 和 micro-ROS-Agent

按照本文以下说明进行安装，想了解更多内容可以参考以下网站：

1、安装 micro-ROS

特别提示：在执行rosdep update 命令时，可能报超时，请访问以下网站解决：
https://mp.weixin.qq.com/s/VGs8oWdhHH6XsHcx21lN4Q

打开终端，执行以下脚本：

#Source the ROS 2 installation
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash

#Create a workspace and download the micro-ROS tools
mkdir microros_ws
cd microros_ws
git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup.git src/micro_ros_setup

#Update dependencies using rosdep
sudo apt update && rosdep update
#特别提示：在执行上面这一行（rosdep update）的命令时，可能报超时，请访问以下网站解决：
# https://mp.weixin.qq.com/s/VGs8oWdhHH6XsHcx21lN4Q

rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

#Install pip
sudo apt-get install python3-pip

#Build micro-ROS tools and source them
colcon build
source install/local_setup.bash

目标二： 成功执行：source install/local_setup.bash

2、安装 micro-ROS-Agent

在终端上，仍然在microros_ws目录下执行以下脚本：

#下载micro-ROS-Agent包
ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh

#编译micro-ROS-Agent包
ros2 run micro_ros_setup build_agent.sh
source install/local_setup.bash

目标三： 成功执行： source install/local_setup.bash

micro-ROS-Agent封装了eProsima Micro XRCE-DDS Agent（属于中间件），安装后者也是可以实现通信的，详细参见：https://www.ncnynl.com/archives/202012/3986.html

四、测试

1、首先，保证上文的目标一、目标二、目标三全部成功。

2、运行micro-ROS agent：

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev [device]

我执行的命令为：ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyUSB0

提示：获取串口设备名称命令： ls /dev/serial/by-id/*
另外，在执行运行micro-ROS agent命令后，要按ESP32上的EN按钮，这个要格外注意。

3、执行命令，检查是否能够查看到烧录到ESP32上micro-ros_publisher 中运行的ROS2 topic

ros2 topic list

如果包含以下topic，说明已经打通了ROS2与ESP32的通信：

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

五、特别说明

Arduino IDE有三种安装方式，经测试，只有通过arduino-1.8.19-linuxaarch64.tar.xz包下载执行安装命令的方式（详细安装说明本人博客：https://blog.youkuaiyun.com/yunandfei/article/details/128939863），才能把micro-ros的Sample示例烧录到ESP32上，另外两种方式都会报错，以下是记录的错误信息，大家有时间可以研究下原因：
在这里插入图片描述
错误信息如下：

Arduino: 1.8.19 (Linux), Board: "ESP32 Dev Module, FTDI Adapter, Disabled, Default 4MB with spiffs (1.2MB APP/1.5MB SPIFFS), 240MHz (WiFi/BT), QIO, 80MHz, 4MB (32Mb), 921600, Core 1, Core 1, None, Disabled"

WARNING: Category '' in library ESP Insights is not valid. Setting to 'Uncategorized'
WARNING: Category '' in library ESP RainMaker is not valid. Setting to 'Uncategorized'
WARNING: Category '' in library WiFiProv is not valid. Setting to 'Uncategorized'
WARNING: Spurious .images folder in 'micro_ros_arduino' library
Archiving built core (caching) in: /tmp/arduino_cache_502901/core/core_esp32_esp32_esp32_JTAGAdapter_external,PSRAM_disabled,PartitionScheme_default,CPUFreq_240,FlashMode_qio,FlashFreq_80,FlashSize_4M,UploadSpeed_921600,LoopCore_1,EventsCore_1,DebugLevel_none,EraseFlash_none_707cf5229adfcb1e1e45a3add23f549f.a
/root/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: sketch/micro-ros_publisher.ino.cpp.o:(.literal._Z14timer_callbackP11rcl_timer_sx+0x8): undefined reference to `rcl_publish'
/root/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: sketch/micro-ros_publisher.ino.cpp.o:(.literal._Z5setupv+0x3c): undefined reference to `rmw_uros_set_custom_transport'
/root/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: sketch/micro-ros_publisher.ino.cpp.o:(.literal._Z5setupv+0x40): undefined reference to `rcutils_get_default_allocator'
/root/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: sketch/micro-ros_publisher.ino.cpp.o:(.literal._Z5setupv+0x44): undefined reference to `rclc_support_init'
/root/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: sketch/micro-ros_publisher.ino.cpp.o:(.literal._Z5setupv+0x48): undefined reference to `rclc_node_init_default'
/root/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: sketch/micro-ros_publisher.ino.cpp.o:(.literal._Z5setupv+0x4c): undefined reference to `rosidl_typesupport_c__get_message_type_support_handle__std_msgs__msg__Int32'
/root/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: sketch/micro-ros_publisher.ino.cpp.o:(.literal._Z5setupv+0x50): undefined reference to `rclc_publisher_init_default'
/root/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: sketch/micro-ros_publisher.ino.cpp.o:(.literal._Z5setupv+0x54): undefined reference to `rclc_timer_init_default'
/root/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: sketch/micro-ros_publisher.ino.cpp.o:(.literal._Z5setupv+0x58): undefined reference to `rclc_executor_init'
/root/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: sketch/micro-ros_publisher.ino.cpp.o:(.literal._Z5setupv+0x5c): undefined reference to `rclc_executor_add_timer'
/root/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: sketch/micro-ros_publisher.ino.cpp.o:(.literal._Z4loopv+0x4): undefined reference to `rclc_executor_spin_some'
/root/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: sketch/micro-ros_publisher.ino.cpp.o: in function `timer_callback(rcl_timer_s*, long long)':
/root/Arduino/libraries/micro_ros_arduino-2.0.5-humble/examples/micro-ros_publisher/micro-ros_publisher.ino:36: undefined reference to `rcl_publish'
/root/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: sketch/micro-ros_publisher.ino.cpp.o: in function `setup()':
/root/Arduino/libraries/micro_ros_arduino-2.0.5-humble/src/micro_ros_arduino.h:33: undefined reference to `rmw_uros_set_custom_transport'
/root/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: sketch/micro-ros_publisher.ino.cpp.o: in function `setup()':
/root/Arduino/libraries/micro_ros_arduino-2.0.5-humble/examples/micro-ros_publisher/micro-ros_publisher.ino:47: undefined reference to `rcutils_get_default_allocator'
/root/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: /root/Arduino/libraries/micro_ros_arduino-2.0.5-humble/examples/micro-ros_publisher/micro-ros_publisher.ino:49: undefined reference to `rclc_support_init'
/root/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: /root/Arduino/libraries/micro_ros_arduino-2.0.5-humble/examples/micro-ros_publisher/micro-ros_publisher.ino:52: undefined reference to `rclc_node_init_default'
/root/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: /root/Arduino/libraries/micro_ros_arduino-2.0.5-humble/examples/micro-ros_publisher/micro-ros_publisher.ino:55: undefined reference to `rosidl_typesupport_c__get_message_type_support_handle__std_msgs__msg__Int32'
/root/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: /root/Arduino/libraries/micro_ros_arduino-2.0.5-humble/examples/micro-ros_publisher/micro-ros_publisher.ino:55: undefined reference to `rclc_publisher_init_default'
/root/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: /root/Arduino/libraries/micro_ros_arduino-2.0.5-humble/examples/micro-ros_publisher/micro-ros_publisher.ino:58: undefined reference to `rclc_timer_init_default'
/root/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: /root/Arduino/libraries/micro_ros_arduino-2.0.5-humble/examples/micro-ros_publisher/micro-ros_publisher.ino:66: undefined reference to `rclc_executor_init'
/root/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: /root/Arduino/libraries/micro_ros_arduino-2.0.5-humble/examples/micro-ros_publisher/micro-ros_publisher.ino:73: undefined reference to `rclc_executor_add_timer'
/root/.arduino15/packages/esp32/tools/xtensa-esp32-elf-gcc/gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5/bin/../lib/gcc/xtensa-esp32-elf/8.4.0/../../../../xtensa-esp32-elf/bin/ld: sketch/micro-ros_publisher.ino.cpp.o: in function `loop()':
/root/Arduino/libraries/micro_ros_arduino-2.0.5-humble/examples/micro-ros_publisher/micro-ros_publisher.ino:81: undefined reference to `rclc_executor_spin_some'
collect2: error: ld returned 1 exit status
exit status 1
Error compiling for board ESP32 Dev Module.


This report would have more information with
"Show verbose output during compilation"
option enabled in File -> Preferences.

六、参考网站

机器人项目：从 ROS2 切换到 ROS1 的原因
gongdiwudu的专栏
08-21 7407
机器人操作系统ROS是使用最广泛的机器人中间件平台。它在机器人社区中使用了10多年，无论是在业余爱好者领域还是在工业领域。ROS可用于各种微控制器和计算机，从Arduino到Raspberry Pi再到Linux工作站，它为电机控制器，视觉传感器，深度摄像头和激光扫描仪提供硬件支持。本文介绍ROS2和ROS1的项目尝试和结论。
ROS的通讯机制
weixin_41676170的博客
03-22 754
ROS有三种核心的通讯机制： publishers/subscribers services/clients action-servers/action-clients 1.publishers #include <ros/ros.h> //惯例第一头文件，ROS的源码 #include <std_msgs/Float64.h> //传递的消息类型文件，根据...
嵌入式RTOS与ROS2的结合:Micro-ROS
生活不止眼前的苟且
10-13 1798
文章信息：标题：Unable to correct problems, you have held broken packages原文地址：https://fishros.org.cn/forum/api/topic/68关键词:参与者:,,,版权声明: 文章中所有知识产权归鱼香ROS及原作者所有。
ros2中的各种通信机制
lllzyw的博客
02-09 2579
在机器人领域，ROS 2已经成为了一个重要的开发框架，它不仅提供了一套丰富的工具和库，还定义了一种标准的方式来编写机器人软件。在ros2中，通信机制是核心功能之一，他可以实现不同节点之间的数据传输和交换。ros2在ros的基础上进行了改进，提供了更加灵活和可靠的通信方式。本文将深入探讨ROS 2中的主要通信机制，包括主题（Topics）、服务（Services）、动作（Actions）以及参数服务器（Parameter Server）。
ROS2 - microros从入门到入坟
Hrilug的博客
03-09 971
microros的构建比roserial更加折磨人，首先不同于rosserial的库可以通过rossserial功能包直接在ROS环境中编译出来就能用。microros官方虽然提供了构建功能包和用于cubemx项目的框架，在这些仓库下官方提供了对应的构建方法，但是针对国内网络环境，官方提供的容器和其构建方法不能直接用。我这里针对官方提供的docker构建方法做一个补充，并添加一个非docker本地构建的方法，干货满满
用于MCU，基于FreeRTOS的micro（轻量级）ROS
strongerHuang
09-15 8388
关注、星标公众号，不错过精彩内容编辑整理：strongerHuang作者：Francesca Finocchiaro关注我的读者中应该有部分是做ROS相关的工作，今天就来分享一个基于Fr...
NOTES ： ROS、FreeRTOS
woodgril的博客
10-10 8396
一、关于ROS： ROS：Robot Operating System,，即机器人操作系统。 和普通OS不一样的是，ROS主要是针对机器人，是基于操作系统之上，提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用 软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵守BSD开源许可协议。 ROS是基于Linux系统之上的运行的一套系统 FreeRTOS是开发micro ROS和Micro XRCE-DDS应用程序的理想选择 二、关于FreeRTO..
AcmeIot-3-在嵌入式设备中运行ROS2
AcmeUav的博客
01-21 1130
ROS2是作为第二代ROS，对ROS1进行了重大的优化，主要的特点有： 实现跨平台运行，可以运行在Linux、windows、Mac、RTOS，甚至没有操作系统的裸机 实现真正的分布式通信架构，去中心化，不再依赖于master节点 使用更加成熟可靠的DDS/RTPS作为底层通信框架，在通信的可靠性、稳定性和实时性上都更加出色 ROS1与ROS2的架构对比如图所示： 既然ROS2可以运行在RTOS中，我们自然要动手玩一玩的。 micro-ROS是ROS2运行在嵌入式设备中
ROS2多机通讯原理简介及配置方法
南北粉面馆
02-01 2828
ros2
基于ROS及RTOS的自导小车_Ros_car.zip
09-01
在当今快速发展的机器人技术和自动化领域中，ROS（Robot Operating System）与RTOS（Real-Time Operating System）的结合使用是实现复杂机器人系统控制的关键技术之一。基于ROS及RTOS的自导小车项目，正是这一技术在...
【AX-12舵机与Linux下的通信实现】：ROS集成的深度剖析
本文详细介绍了AX-12舵机与Linux系统进行通信的实现过程，包括理论基础、实践操作以及在ROS环境中的应用与优化。首先概述了AX-12舵机的工作原理和Linux系统下的串口通信机制。接着，通过实践操作章节，展示了如何...
ros2参与哪些，主要功能，怎么实现
最新发布
04-03
- 微控制器（MCU）适配：通过Micro-ROS框架实现。 4. **安全机制** - 支持SELinux、加密通信（DDS-Security）。 - 权限管理：通过安全策略文件限制节点访问。 5. **生态系统扩展** - 官方软件包（如Navigation...
在STM32微控制器上集成ROS和SLAM技术，实现机器人的自主导航有哪些关键步骤和技术挑战？
10-28
要成功在STM32微控制器上集成ROS和SLAM技术，以实现机器人的自主导航，学习者需要理解以下几个关键步骤和技术挑战： 参考资源链接：[STM32嵌入式机器人SLAM移动底盘项目教程与资源]...
ROS2通信机制的简介、话题通信的实现、rqt计算图
qq_57425280的博客
03-03 1235
需求：以固定频率发布学生信息功能包cpp01_topic的src目录下，新建C++文件demo03_talker_stu.cpp源码：注意CMakeLists需要修改然后还是编译，运行，这里就不再演示！需求：订阅发布方发布的学生消息，并输出到终端。功能包cpp01_topic的src目录下，新建C++文件demo04_listener_stu.cpp源码：然后还是编译，运行，这里就不再演示！注意CMakeLists需要修改。
ESP32使用Microros与Ros2通信学习笔记（一）：超声波传感器通过Microros将数据上传至Ros2
2301_80682886的博客
06-28 1154
这里创建了一个名为“superwave_node”的节点，发布的话题名为“/superwave”，传输数据的消息类型为std_msg下的float32。1.ESP32开发环境：在Linux系统下VsCode的platformio中进行，具体的搭建步骤及Microros库的安装见。如果成功运行，按下开发板的复位键(Reset)，之后便开始传输数据。本人新手小白，这是我第一次写文章，如果文章中有错误的地方还请大佬纠正。打开linux终端，输入命令,之后便可以查看传感器传入的距离数据。打开linux终端，输入。
探索微控制器与ROS2的无限可能：STM32与ROS2通信示例
gitblog_09710的博客
10-21 1148
探索微控制器与ROS2的无限可能：STM32与ROS2通信示例 【下载地址】STM32与ROS2通信示例 本资源文件提供了一个STM32F407通过microros与ROS2进行通信的示例（demo）。该示例展示了如何在STM32微控制器上实现ROS2节点，并进行节点之间的消息发布与订阅 ...
ubuntu22.04 SSH和ROS2控制下位机
m0_56661101的博客
03-07 827
在PC上用ssh控制机器人的过程中，PC是客户端，机器人是服务器。
接入ROS2-MicroROS
weixin_45897172的博客
07-08 2243
ESP32 系列命名规则所谓双核指的是ESP32单片机有两个内核，所有的外设都通过一个总线连接到两个内核上，也就是说，程序无论在哪个核上运行都可以操作硬件。官方开发平台ESP-IDF的核心其实是基于开源的FreeRTOS优化而来的，而ESP32-Arduino则是对ESP-IDF的进一步封装，所以毋庸置疑，ESP32-Ardunio也是支持FreeRTOS的。
esp32和ros2基础篇草稿-micro-ros-
zhangrelay的专栏
08-02 2407
博客中两两三三记录了一些使用micro-ros建立esp32与ros2之间通信的一些调试记录。分别为wifi名，wifi密码，agent地址，agent端口。arduino配置好后，支持ros1，ros2多种模式通信。这些都测试过，也都非常稳定，如果不用arduino。需要启动agent。...
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