yuguo0_331的博客

今天看到个代码，让我一脸懵逼。才发现这么常见的一句话，我竟然还不怎么清楚它的含义。经过探索，发现两个xacro使用大法。 <param name="robot_description" command=" $(find xacro)/xacro --inorder '$(arg model)' enable_logging:=$(arg enable_logging) ...

sdf与urdf在gazebo仿真中常见的两种模型格式：sdf、urdf（以及xacro，是urdf的扩展）。简单理解，sdf是gazebo的“儿子”，urdf是ROS的“儿子”，后来gazebo和ROS俩兄弟联手，所以urdf成了gazebo的干儿子，但是sdf没有成为ROS的干儿子。所以ROS中其他的模型工具（比如rviz）对sdf模型就不怎么友好了。但是sdf作为gazebo的亲儿子，它...

原文链接为模型添加颜色和纹理本教程描述了颜色在gazebo上的工作原理。读完之后，你会知道如何让仿真对象看起来更像真实世界中的对象。关于Ambient, Diffuse, Specular, and Emissive在这一节的最后，你会知道什么参数与颜色的关系，以及它们是如何工作的。使用Blinn-Phong shading model确定物体的颜色。有四个组件控制颜色：ambient、...

Invalid &lt;param&gt; tag: Cannot load command parameter [robot_description]: command [/opt/ros/kinetic/share/xacro/xacro.py '/home/xxx/src/description/urdf/bot1.urdf.xacro'] returned with code [2].