酒馆~酒友

啥是PID？PID，就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种很常见的控制算法。PID已经有107年的历史了它并不是什么很神圣的东西，大家一定都见过PID的实际应用。比如四轴飞行器，再比如平衡小车......还有汽车的定速巡航、3D打印机上的温度控制器....就是类似于这种：需要将某一个物理量“保持稳定”的场合（比如维持平衡，稳定温度、转速等），PID都会派上大用场。PID应用相关文章，点击阅读：应用PID控...

下面就来分析一下wav波形文件的格式。　　我们先随便找一个wav文件，查看其属性，就能得到下面的结果。         　　上面主要注意文件大小，声音长度与比特率。　　文件占用空间就不用关心了，如果有人想知道为什么文件占用空间比文件大小要大，我在这里也解释一下。这和文件在硬盘中的组织方式有关系，这里的硬盘分区是以最小4096Byte为单位的，我文件的大小是1325044Byte

二维码又称QR Code，QR全称Quick Response，是一个近几年来移动设备上超流行的一种编码方式，它比传统的Bar Code条形码能存更多的信息，也能表示更多的数据类型：比如：字符，数字，日文，中文等等。这两天学习了一下二维码图片生成的相关细节，觉得这个玩意就是一个密码算法，在此写一这篇文章 ，揭露一下。供好学的人一同学习之。关于QR Code Specification，可参

前言：相比直升机来说，四旋翼乃至多旋翼飞行器的机械结构简单，操控灵活，飞行稳定，体积也能做的更小，当然也能更大，它将直升机复杂的机械结构设计难度转化到了电子电路和算法上面，因此四旋翼飞行器的设计更容易上手，更民众化。 四旋翼飞行器的软件核心包括两大部分：姿态融合算法和控制算法；硬件核心便是MCU和传感器。 先介绍下姿态融合算法，姿态融合说白了就是将3轴加速度、3轴角速度

红外遥控协议-NEC协议为方便理解所看到的波形是从红外接收管出来的信号，跟协议所说的信号高低(0或1）刚好相反NEC协议是众多红外遥控协议的其中一种,除NEC外,还有RC5、RC6等其它的。市面上买到的非学习型万能电视遥控器大多集成一种或多种编码是NEC型的，我买的二个遥控器中就有三种以上编码是NEC的。NEC编码的一帧（通常按一下遥控器按钮所发送的数据）由引导

转载标志位简介：    标志寄存器,又称程序状态寄存器(它的内容是Program Status Word,PSW).这是一个存放条件码标志,控制标志和系统标志的寄存器.6个状态标志位    CF—进位标志，加法时的最高位（D7或D15）产生进位或减法时最高位出现借位，则CF=1，否则CF=0；    AF—辅助进位标志，供BCD码使用。当D3

（扩展-IAP主要用于产品出厂后应用程序的更新作用，上一篇博文详细的对IAP升级程序做了详细的分析http://blog.youkuaiyun.com/yx_l128125/article/details/12992773，考虑到出厂时要先烧写IAP  再烧写APP应用程序要烧写2次增加工人劳动力基础上写了“STM32 IAP+APP ==>双剑合一”链接稍后发，希望通过IAP程序的hex文件和

Hex文件是可以烧录到MCU中，被MCU执行的一种文件格式。如果用记事本打开可发现，整个文件以行为单位，每行以冒号开头，内容全部为16进制码（以ASCII码形式显示）。Hex文件可以按照如下的方式进行拆分来分析其中的内容：例如 “:1000080080318B1E0828092820280B1D0C280D2854”可以被看作“0x10 0x00 0x08 0x00 0x80 0x31 0

新建一个.txt文件.在里面输入如下内容:del *.bak /sdel *.ddk /sdel *.edk /sdel *.lst /sdel *.lnp /sdel *.mpf /sdel *.mpj /sdel *.obj /sdel *.omf /s::del *.opt /s  ::不允许删除JLINK的设置del *.plg /sde