路漫~求索

MPU6050的原始数据分析个人经验来讲，如果对IIC总线协议很熟悉的情况下，获取6050的原始数据就不是什么太大的难题，毕竟再怎么复杂也只是一个传感器而已，就像你打电话给传感器，要它的数据，然后它返回给你，仅此而已。首先，要了解6050是干什么的：MPU-6000（6050）为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间。（来自

MPU6050可以获得加速度和角速度，但是由于传感器的噪声信号比较大，无法直接通过两个数据来获得该轴上的角度，因此，需要进行互补滤波来近似得到一个比较准确的角度。传感器原始数据特点分析：加速度数据，不是很准确，但是趋势是对的，通过受力分能够显示角度变化趋势，在长期变化来看是可以利用的。角速度数据，加速度积分得到角度，但是由于传感器误差，积分长期作用下是有误差的。互补滤波可以让我们得到一个更加准确的值

模拟IICIIC 即Inter-Integrated Circuit(集成电路总线），这种总线类型是由飞利浦半导体公司在八十年代初设计出来的一种简单、双向、二线制、同步串行总线，主要是用来连接整体电路(ICS) ，IIC是一种多向控制总线，也就是说多个芯片可以连接到同一总线结构下，同时每个芯片都可以作为实时数据传输的控制源。这种方式简化了信号传输总线接口。