木易的博客

1、在使用我们下载好的ROS程序包之前，必须先对程序包所在的工作区进行编译，比如使用命令行的命令$ catkin_make编译。2、因为在调用ROS程序包当中的时候，ROS的调用机制是把调用路径默认到opt目录下的ROS库中，所以我们想要创建或者是使用我们自己创建的工作区里面的ROS程序包，就必须先设置好环境变量：$ source /home/ubu/turtlebot_ws/devel/setu...

一、在ROS当中，里程计是一种利用从移动传感器获得的数据来估计物体位置随时间的变化而改变的方法。二、而在ROS当中里程计信息可以分为两个部分：一个是位姿（位置和姿态），一个是速度（线速度和角速度）。三、里程计可以从两个地方获取数据，一个是从安装在发动机和轮子上的编码器，编码器每转一圈会触发固定数量的ticks（通常会有几百或者几千个），从而记录对应轮子转了多少圈。加上预先知道的轮子的直径和轮间距，...

一、关于算法移植方面a.因实际项目需求，我需要把在turtlebot2实验平台上面的建图、定位、路径规划、自主导航算法移植到对应项目的另一个移动底座上，并且上位机也需要更换成另一台笔记本或者工控机b.首先，我们需要把我们原先笔记本上的整个工作区拷贝到新的上位机上面，由于我们的算法用了很多其他的依赖库，所以在对新上位机的工作区编译之前，需要先下载安装好我们需要的依赖文件。如果在后面运行程序的时候还出...