[学习笔记]RTAB-Map学习笔记

最新推荐文章于 2024-10-10 08:51:19 发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/yrc19950911/article/details/94574517
版权
本文记录了作者在实习期间学习RTAB-Map的过程，包括安装RTAB-Map及其依赖库，如ROS、OpenCV、G2O、GTSAM等。在数据测试阶段，使用双目数据集进行稠密建图，遇到电脑性能问题，计划在个人电脑上进一步测试。代码阅读部分，作者关注了util3d_features.cpp文件，解析了生成三维特征点的关键函数，如generateKeypoints3DStereo和generateWords3DMono。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

最近开始实习，做三维稠密建图相关的工作，同组的哥们来的比我早两周，已经在尝试用RTAB-Map稠密建图了，仿真环境下的双目数据集，1280*720的分辨率。具体我做什么还没有定，先跑一遍然后开始看代码好了。

1.安装

安装链接，最好先装好ROS，然后OpenCV，G2O，GTSAM，这几个库最好都用源码装，其中G2O的版本最好用17年那个版本，在clone的时候这样写：

$ git clone --branch 20170730_git https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git

题外话，如果你git clone的时候速度比较慢，把下面两行加到/etc/hosts文件里

192.30.253.112 github.com
151.101.44.249 github.global.ssl.fastly.net

然后执行

$ sudo /etc/init.d/networking restart

在编译这几个库还有RTAB-Map源码的时候，注意一下CMake ..之后输出的结果，如果提示缺失哪个库，记得安装，尤其是检查G2O的include还有bin有没有被发现，编译安装之后执行rtabmap就可以运行程序了。还有在安装好之后执行rtabmap运行程序的时候有时候会提醒

rtabmap: error while loading s
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RichardYao95
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点击上方“3DCVer”，选择“星标”干货第一时间送达之前我们总结了一篇关于3D视觉系统学习路线——《吐血整理|3D视觉系统化学习路线》，本文重点是对于各个模块的一些资料整理，如有不完善...
RTAB-Map：开源的实时3D建图与定位库
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RTAB-Map：开源的实时3D建图与定位库 rtabmap RTAB-Map library and standalone application 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rt/...
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摘要： RTAB-Map从2013年开始作为开源库发布，最初是一种基于外观的闭环检测方法，带有内存管理，用于处理大规模、长期的在线操作。然后，它发展到在各种机器人和移动平台上实现同步定位和映射(SLAM)。由于每个应用程序在传感器、处理能力和移动方面都有自己的局限性，因此就成本、准确性、计算能力和集成的方便性而言，它提出了采用哪种SLAM方法最合适的问题。由于大多数SLAM方法要么是可视化的，要...
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一、 ROS 下安装和使用乐视体感三合一摄像头 1.1 安装摄像头驱动包 http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/SetupOnYourRobot#Kinect_.2B-_Odometry_.2B-_Fake_2D_laser_from_Kinect sudo apt-get update sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libu
转载-RTAB-Map
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以下出自【泡泡机器人SLAM】微信公众号， 本文决定扩展RTAB-Map以支持视觉和激光雷达SLAM，在一个软件包中提供一个工具，允许用户使用不同的机器人和传感器实现和比较各种3D和2D对于各种应用的解决方案。本文介绍了RTAB-Map的扩展版本及其在大量流行的真实数据集进行定量和定性的比较，（例如KITTI, EuRoC, TUM RGB-D, MIT Stata Center）。从自主导航应用的实用角度概述视觉和激光雷达SLAM配置的优势和局限性。 RTAB-Map，（ for Real-Time
RTAB-map：实时高效的SLAM库
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Real‐time appearance‐based mapping (RTAB‐Map)是一种基于外观的闭环检测方法，具有良好的内存管理，以满足处理大场景和在线长周期管理要求。RTAB‐Map集成了视觉和激光雷达SLAM方案，并支持目前绝大多数的传感器 是一个强大的、开源的Simultaneous Localization and Mapping（SLAM）库，专为机器人和无人驾驶领域设计。它提供了一套完整的解决方案，用于构建三维地图，并在未知环境中进行实时定位与导航。 github项目地址 RTAB-
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【Prometheus二次开发课程 】01 Prometheus简介 （学习笔记）
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标题 ： Prometheus 二次开发课程入门： 起源： 根据戚博士整理讲解的资料整理的学习笔记，推荐大家学习无人机的去学习这个课程，讲得非常的好！！！ - 课程网址：https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=43 课程介绍： 本课程偏重Prometheus项目中的基础知识和操作实践，适合项目入门者，购买课程后会定期安排线上答疑活动（语音交流，方便透彻！） 课程项目网址 ..
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rtabmap：RTAB-Map库和独立应用程序
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rtabmap Linux： 视窗： RTAB-Map库和独立应用程序。 有关更多信息，请访问或 。 要在ROS下使用RTAB-Map，请访问ROS Wiki上的页面。 致谢 该项目由加拿大魁北克省舍布鲁克市的。
RTAB-MAP原理
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前言 RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping)自2013年起作为开源库分发，最初是一种基于特征的回环检测方法，具有内存管理功能，可以处理大规模和长期的在线操作。然后，它开始在各种机器人和移动平台上实现同步定位和建图（SLAM）。 目的 ​ 提供一个与时间和尺度无关的基于外观的定位与构图解决方案。 ​ 针对解决大型环境中的在线闭环检测问题。 思想 RTAB-Map用于基于外观的实时建图[Labb ́e and Michaud, 2013,Labb ́e and Michaud, 2017], 是一个通过内存管理方法实现回环检测的开源库，。从限制地
【SLAM建图和导航仿真实例】（三）- 使用RTAB-MAP进行SLAM建图和导航
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RGB-D的视觉传感器数据输入SM内存块，本内存块对传感器的观测数据进行数据降维、特征提取、位姿计算后，加入STM内存块，在STM内存块添加时序相邻的节点若相似度较高，则对两个节点进行权重更新的融合计算，当STM区满后，挑选最早加入STM的节点移出，并加入到WM进行后续的闭环检测搜索节点储备，WM中的闭环检测涉及词袋模型和贝叶斯滤波，视觉词袋用于计算两个节点之间的相似度，贝叶斯滤波器维护节点之间的相似性。Core（核心）：这是RTAB-Map的核心模块，提供了地图构建、回环检测和姿态估计等功能。
RTAB-Map 闭环检测
CG-SpatialAI
07-27 3185
文章目录1. 概述2. 内存更新2.1 创建签名2.2 添加签名到STM2.3 更新权重2.4 签名转移 (STM->WM)3. 贝叶斯滤波器更新4. 回环假设选择5. 取回 Retrieval (LTM->WM)6. 转移 Transfer (STM->LTM)参考文献 1. 概述 主要特点： 基于外观（Appearance-Based），通过图像相似度查找回环 贝叶斯滤波算...
RTAB-Map
Yubao 的专栏
04-12 1607
Overview RTAB-Map’s ROS package. http://wiki.ros.org/rtabmap_ros RTAB-Map https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Installation#ubuntu $ cd ~ $ git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabma...
rtab-map
最新发布
04-23
### RTAB-Map 使用指南 #### 安装 RTAB-Map RTAB-Map 是一种基于图优化的地图构建工具，广泛应用于机器人领域中的 SLAM（同步定位与建图）。以下是其安装方法： 对于 Ubuntu 和 ROS 用户，可以通过以下命令完成 RTAB-Map 的安装： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-rtabmap-ros ``` 其中 `$ROS_DISTRO` 需要替换为当前使用的 ROS 版本名称，例如 `noetic` 或 `melodic`[^1]。 #### 启动 RTAB-Map 示例程序 安装完成后，可以运行以下命令来启动 RTAB-Map 的独立应用程序或 ROS 节点： ```bash # 启动独立的应用程序 rtabmap ``` 如果已安装 ROS，则可通过以下方式启动 RTAB-Map 的 ROS 节点： ```bash rosrun rtabmap_ros rtabmap ``` 这将初始化一个基本的 RTAB-Map 实例并等待传感器数据输入[^1]。 #### 基础配置 为了使 RTAB-Map 正常工作，通常需要将其与其他硬件设备集成，例如摄像头、激光雷达或其他传感器。以下是一个简单的 launch 文件模板用于配置 RTAB-Map： ```xml <launch> <!-- 设置参数 --> <param name="frame_id" type="string" value="base_link"/> <!-- 启动 RTAB-Map 节点 --> <node pkg="rtabmap_ros" type="rtabmap" name="rtabmap"> <remap from="scan" to="/scan"/> <remap from="rgb/image" to="/camera/color/image_raw"/> <remap from="depth/image" to="/camera/aligned_depth_to_color/image_raw"/> <!-- 参数设置 --> <param name="subscribe_scan" type="bool" value="true"/> <param name="subscribe_rgbd" type="bool" value="true"/> </node> </launch> ``` 此文件定义了一个基础的 RTAB-Map 配置，支持 RGB-D 数据流以及激光扫描仪的数据订阅[^1]。 #### 解决常见问题 在使用过程中可能会遇到一些常见的错误提示。例如，“无法找到相机驱动”或者“内存不足”。这些问题通常是由于缺少依赖项或资源分配不当引起的。解决办法如下： - **确认所有必要的 ROS 包均已正确安装**。 - **调整 RTAB-Map 中的最大存储容量参数**以适应可用 RAM 大小： ```yaml max_memory: 4096MB ``` #### 结合导航功能 当 RTAB-Map 作为地图构建模块时，可配合 ROS 导航栈实现完整的自主移动能力。具体调优建议参见官方文档[^2]。 ---
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