[学习笔记]PCL使用心得

最近开始做研究生毕设，有一部分因为没有什么好的思路，就把以前用过的PCL点云搬出来，重新用源码装了一遍PCL，一开始装的过程中没什么大问题，在后面用的时候碰到了很多小问题，特此记录。

1.PCL版本问题

如果你用ROS的话，安装的时候会自带PCL的1.7版本，不过本着用源码安装的习惯，我们还是从github上下载源码来自行安装。目前最新版是1.9，我自己安装1.9没碰到什么版本冲突问题，也就是在后面跑代码的时候会提示可能与已安装的1.7版本有冲突，不过是warning我也就懒得管了，不知道可否删掉ROS中自带的那个PCL。但在跟同学的交流过程中，发现她以前源码安装1.8版本的时候跟自带的1.7冲突，至于到什么地步也没问，这么看来确实有版本的问题，但是网上那么多源码安装的教程，应该问题不严重。

2.CMakelists里指定PCL的版本

因为电脑里PCL有两个版本，我们想用的是1.9，因此需要指定版本。一般按照下面的写就足够了。

find_package(PCL 1.9 REQUIRED)
INCLUDE_DIRECTORIES(${PCL_INCLUDE_DIRS})
LINK_DIRECTORIES(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

不需要专门set安装的路径，最后一行的add_definitions一定要加上，不然会报错。最后记得在target_link_libraries里加上${PCL_LIBRARIES}。

3.关于VTK的版本问题

如果用到了PCL中visualization的模块，需要配置一下VTK，其实电脑里(ROS?)自带了6.2版本的VTK，但是在安装PCL的时候提示版本有问题，我就用源码装了一遍VTK的最新的8.2版本，然后可以安装成功，我也就没管了。后来我想把算出来的点云可视化出来，用了PCL的visualization::C