MATLAB、OpenCV及Ros下相机内参标定整理

最新推荐文章于 2025-07-10 18:34:17 发布
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#相机标定 #计算机视觉

一、引言

关于相机标定，其主要可以在MATLAB、OpenCv和ros下进行标定，标定方法很大一部分是参考张正友标定的方法。

二、MATLAB环境下相机标定方法

三、OpenCV下相机标定方法

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用matlab进行相机标定的流程，包括解求相机的内参数、外参数、得到纠正后的影像。
Matlab 使用 Camera Calibrator工具箱------相机标定
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首先说明一下使用Matlab2019a自带的Camera Calibrator工具箱完成单目相机的内参标定，在搜集资料过程中，发现利用Camera Calibrator工具箱也可以对双目相机进行标定，并且发现还有个Calibration Toolbox工具箱同样可以完成单、双目相机标定，只不过过程繁琐一点，本文仅仅是利用Camera Calibrator工具箱完成单目相机标定！ 首先需要打印一张标定板图像，将它贴在一个平面上，作为标定物，或者直接购买一个标定板。 推荐一个生成相机标定板文件（pdf）的网站.
Opencv/Matlab相机标定
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确定之后即可进行角点检测，等待结果输出如下：（若拍摄质量不好，会弹出提示框，至少要保证可以正常检测的图像为10张）标定板角点数为多少，例如下图角点数为6×9)例如针对角点数量为6×9的棋盘格标定板，其中每个棋盘格对应实际距离为18mm。（H 可由内参和外参计算：H = K[R|t]，其中 K 为内参矩阵）。3×3 矩阵（齐次矩阵，相差非零常数因子时等价），描述世界平面。是图像主点（光轴与图像平面的交点，通常在图像中心）。calibdata.txt，内容为所有标定图像的路径。标定板上每行、列的角点数 */
matlab相机内参标定
qq_41361687的博客
08-18 4571
打开matlab，如果在应用程序（app）中没有找到camera calibrator，就需要进行安装，点击左上角的“获取更多应用程序”，搜索camera calibration，在搜索结果中找到Computer Vision ToolBox，然后点击安装，成功后重启matlab就会在app工具栏中找到camera calibrator。如果选择的是实时相机的数据，需要手动设置数据的保存路径以及采集的时间间隔，设置好后需要点击三角号。如果在打开数据的过程中报错，提示说未安装相关驱动，标定结束后，可以通过。
matlab标定相机内参
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11-08 1万+
相机标定
MATLAB 网络相机内参标定
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01-07 352
怕什么真理无穷,进一寸有一寸的欢喜 --- 胡适。 matlab获取网络摄像头内参
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超全整理——相机标定知识汇总
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07-07
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本篇文章用于记录基于ROS系统的balser相机的内参标定流程，使用的是balser 1920-40gc相机和computar-C镜头。相机帧率42fps, 分辨率2.3MP， 感光芯片IMX249, 镜头焦距8mm。
ROS相机内参标定详细步骤指南
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09-14 1万+
相机标定的目的是为了确定相机内部参数和外部参数，以便修正图像并将图像坐标映射到世界坐标，或者从世界坐标映射到图像坐标。这个过程是计算机视觉和三维感知任务的关键步骤之一，它有以下主要目的： 1. **减小畸变**：相机镜头和传感器可能引入径向和切向畸变，使得图像中的直线变得弯曲或者物体的形状不准确。通过标定相机，可以矫正这些畸变，使图像更准确。
ros下标定相机内参
WY110000的博客
01-06 1098
camera:=/camera: 相机name。image:=/... : 订阅图像的话题。3.寻找标定程序的位置 进入对应的目录。需要根据ros的版本输入安装命令。--square:棋盘格的边长。--size:标定板的大小。2.启动摄像头驱动程序。
Matlab相机内参标定
weixin_43609992的博客
06-03 1670
1、找到matlab Camera Calibration工具箱，点击进入2、Add image导入录制好的图片，录制的图片需分布在左中右，上仰、下倾，左倾，右倾等姿态。 3、size of checkerboard size 填写棋格盘尺寸， 4、点击Calibration进行标定，可根据标定结果 5、Export Camera Parameters，可在workspace中看到标定结果 Attention：IntrinsicMatrix 需做转置 ...
基于MATLAB的相机内参标定及其原理——附实现教程
A1828776499的博客
11-17 2224
相机内参标定是为了确定相机的内部参数，包括焦距、光心位置和畸变系数等，以准确描述相机的成像过程。通过标定可以校正图像中的畸变，恢复图像与真实三维场景之间的几何关系，提升目标检测的精度。投影误差（重投影误差）的数组，表示每个校准点的实际图像位置与理论计算位置的偏差。通过标定参数计算的投影点坐标，与实际图像中的特征点相比，用于计算重投影误差。平均重投影误差，衡量相机标定的准确性。标定板上的世界坐标点的二维数组，表示真实场景中的点（通常单位是毫米）。旋转向量，表示相机相对于标定板的旋转信息，长度为 3 的向量。
使用ros标定相机的内参和外参
2401_88244350的博客
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https://blog.youkuaiyun.com/learning_tortosie/article/details/79901255 # ros对相机标定，同时包含标定的理论知识，还有就是去图像畸变的实现。：https://blog.youkuaiyun.com/learning_tortosie/article/details/82347694 # 相机和雷达的联合标定。：https://blog.youkuaiyun.com/qq_41746268/article/details/84752914 # ros标定参考。
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