逆向工程核心原理 学习小结

1.在orocos_kinematics_dynamics-master\orocos_kdl\examples\trajectory_example.cpp插入中间路径点总结:首先调用了Add,内部的流程是首先调用判断是否是(1)起始点(2)中间点(3)指定点(传入的参数)开始算距离，这里调用Norm简化了欧几里得距离，其实就是根据向量中的最大值进行了化简接着进行两条线之间的的角度判断，判断是否需要圆弧的过度接着就是进入直线或者圆弧过度的选择，将中间点放入结构体Pat...

Matlab代码写成τ=Yp的形式(τ-关节扭矩 p-参数集)% 三连杆机械臂瞬态运动的牛顿-欧拉递归逆动力学求解：% 参数：（运动指令）各关节运动角度， 关节速度， 关节加速度（3*1矩阵）% 返回值：各关节力矩（3*1矩阵）function tau = min_Three_link_manipulator(theta,theta_d,theta_dd)% 改进D-H参数th(1)=theta(1)*pi/180;d(1)=0;a(1)=0;alp(1)=0;th(2)=th...