PCL_1.7.0_MSVC2010_32bit安装编译指南

PCL1.7.0安装与编译指南

最新推荐文章于 2023-09-27 15:01:53 发布

原创最新推荐文章于 2023-09-27 15:01:53 发布 · 1.2k 阅读

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本文详细介绍了如何下载并编译PCL1.7.0源码，包括安装必要依赖库、解决编译错误及配置环境变量等步骤。同时提供了在VS2010环境下编译PCL的注意事项，并给出了使用CMakeLists.txt编译个人项目的具体实例。

1、下载PCL1.7.0源码
TortoiseSVN->checkout, URL:http://svn.pointclouds.org/pcl/trunk/

2、安装依赖库boost必须是1.49.0，或者复制依赖库绿色版到指定目录，并在环境变量中设置如下变量：
BOOST_ROOT
EIGEN_ROOT
FLANN_ROOT
VTK_DIR
QHULL_ROOT

3、编译pcl
cmake，可选择需要编译的应用和示例

4、VS2010编译PCL

必须编译Debug和Release两个版本。

问题：
...\VC\include\utility(163): error C2664:
LINK : fatal error LNK1104: 无法打开文件“..\lib\pcl_recognition_debug.lib”
解决方案：
修改工程pcl_recognition的recognition/src/ransac_based/obj_rec_ransac.cpp文件如下：
删去540行： pair<set<ordered_int_pair>::iterator, bool> res = ordered_hypotheses_ids.insert (id_pair);
改为：pair<set<ordered_int_pair, bool(*)(const ordered_int_pair&, const ordered_int_pair&)>::iterator, bool> res = ordered_hypotheses_ids.insert (id_pair);

重新编译。

编译完成后：

设置环境变量: PCL_ROOT

5.编译自己的程序
5.1. 编写程序，如project_inliers.cpp
5.2. 编写CMakeLists.txt，实例如下:
cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
project(project_inliers)
find_package(PCL 1.6 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable (project_inliers project_inliers.cpp)
target_link_libraries (project_inliers ${PCL_LIBRARIES})
5.3. 使用cmake-gui编译
5.4. 使用VS2010打开project_inliers.sln工程
5.5. 右键->属性->链接器->输入，去掉QT依赖库链接。
5.6. 编译。
5.7. 运行，打开cmd.exe，命令“cd /D 地址”，命令“project_inliers.exe”运行。