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参考链接： [ROS学习]ROS服务浅析及简单实现(C++)_c++ ros 服务_Haley__xu的博客-优快云博客如果没有工作空间，可以先创建一个工作空间，创建工作空间的步骤为：在该工作空间下创建功能包，包名命名为： haley_service创建所需的自定义服务消息（srv）,这里我们定义一个求和的srv，在sum.srv中写入消息的格式。 sum.srv的内容如下，这里的上半部分是请求数据格式，下半部分是应答的数据格式。中间必须用三个短线隔开。 现在来查看一下我们的srv消息吧(a)编译工作空

安装过程中不要插相机，且一定注意SDK和realsense_ros之间的版本对应关系我这里使用的版本是2.42.0，对应成功的包，可以到该链接下直接下载，然后再NX上编译。1）安装依赖包2）安装权限脚本3）编译cd buildmakesudo make install 卸载 dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge。

将上图中的，CMakeLists.txt文件中的内容，替换为下面的内容。1，首先打开一个终端，输入roscore，启动ros。通过以上操作就可以将文件夹中的图像转换为bag包。2，打开新的终端，进入工作空间，执行以下语句。

系统：Ubuntu18.04硬件核心板：NX相机：RealSenseD435i 由于之前尝试了很多版本没有成功，最后根据攻略上指导的版本进行安装1.2 创建编译空间1.3 下载Realsense SDK使用命令下载太慢，也可以直接下载，注意在TAG中寻找对应的版本安装过程中遇到的问题有：sudo install libgtk-3-dev 不能安装1.6 测试安装打开终端，插入相机如果显示的不全，查看USB是否是3.0的接口，如果运行正确的话，出现的画面如图所示：

RealSense 是一款立体视觉深度相机，如下图所示，其集成了两个红外传感器（IR Stereo Camera）、一个红外激光发射器（IR Projector）和一个彩色相机(Color Camera)。立体深度相机系统主要包括两部分：视觉处理器D4和深度模块。主机处理器连接 USB 2.0 / USB 3.1 Gen 1。视觉处理器 D4 位于主处理器主板上，RGB颜色传感器数据通过主处理器主板和 D4 板上的彩色图像信号处理器（ISP）发送到视觉处理器D4。IntelRealSense D435i提供

ROS wiki系列|ROS wiki初探（自用）_MMMMMaxine的博客-优快云博客_ros wikiROS wiki是每个ROS人都必不可少会使用到的工具，在ROS学习中我们也经常要使用ROS wiki来查阅一些语法的解析、功能包的使用等。登录的链接为：ROS Wiki——http://wiki.ros.org/http://wiki.ros.org/ROS wiki首页结构 在这里把ROS wiki的首页粗略的分为三个部分，顶部选项卡、蓝色选项卡以及正文内容，方便后面进行讲解，先看蓝色选项卡中各

1.格式化sd卡为ext4，使用图形界面格式化即可，格式化完要加载sd卡到系统。2.使用命令sudo fdisk -l 查看U盘的命名，可以根据u盘的内存判断是否是目标盘。我的盘的命名为dev/sdb3.选取文件系统出现上图的显示证明格式化成功 4. 查看挂载的文件系统5.格式化的U盘需要创建分区首先执行下面的语句然后输入 m查看帮助手册 接下来输入n,表示要新建分区上面出现的两个字母表示：p为创建主分区 e为创建拓展分区 。接下来按p执行上述操作后，就是完成了 对格式化后的U盘

一、激光SLAM简介基于激光雷达的同时定位与地图构建技术（simultaneous localization and mapping， SLAM）以其准确测量障碍点的角度与距离、 无须预先布置场景、可融合多传感器、 在光线较差环境工作、 能够生成便于导航的环境地图等优势，成为目前定位方案中不可或缺的新技术。激光 SLAM 任务是搭载激光雷达的主体于运动中估计自身的位姿，同时建立周围的环境地图。而准确的定位需要精确的地图，精确的地图则来自于准确的定位，定位侧重自身位姿估计，建图侧重外部环境重建。S

一，在虚拟机环境上搭建环境 官方提供了纯C++和ROS节点两种形式的SDK，ROS版SDK中已经包含了C++的SDK(版本稍晚)，不需要单独下载C++版本的SDK。 这里我们主要使用ROS来测试，从官网的github克隆仓库到我们的ROS工作空间的src下，然后编译工作空间： $ cd ~/catkin_ws/src$ git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git$ cd ..$ catkin_make编译通过后，.

参考的博文链接：Ubuntu18.04配置ORB SLAM3_爱吃鱼的森先生的博客-优快云博客

一、虚拟机中使用OPENNI显示相机图像下载openni的linux安装包。下载地址https://dl.orbbec3d.com/dist/openni2/OpenNI_2.3.0.66.zip将文件夹中的该文件拷贝到虚拟机中首先安装依赖包sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev然后解压压缩包，并进入解压后的压缩包unzip OpenNI-Linux-x64-2.3.0.66.zip...

1，ROS的结点和结点管理器视频的链接：【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程_哔哩哔哩_bilibili2，ROS的通信机制ros通信机制包含两种模式，话题和服务两种方式RPC是指远程过程调用，也就是说两台服务器A，B，一个应用部署在A服务器上，想要调用B服务器上应用提供的函数/方法，由于不在一个内存空间，不能直接调用，需要通过网络来表达调用的语义和传达调用的数据。2.1 话题通信 可以使用下面的方式理解，两个结点间传输数据的...

ROS（Robot Operating System）机器人操作系统实际上是提供了多节点协同机制，使用了话题、服务、参数服务器、action等通信机制，同时ROS还提供了Gazebo、rviz、rqt、rosbag等工具，这些工具的本质也是对通信消息的收发。ROS本身提供了点对点网络，共同处理数据，它的基本概念包括节点、主节点、参数服务器、消息、服务、话题、包等等。分别使用rospack-获取软件包有关信息：查看软件包依赖，roscd-切换到软件包目录rosls-查看软件包包含文件...

一、更新镜像源1，设置中的镜像源的更改ubuntu18.04 软件与更新(software & update)的位置没有在设置(setting)里面，而是在这个地方：打开后进行勾选及更换：2.更改Ubuntu软件源如果忽略这步，Ros相关软件包安装下载时需要很长时间，更换为国内软件源后会大大加快软件下载以及update的速度。首先，修改源文件，输入命令：sudo gedit /etc/apt/sources.list打开后把配置文件内容修改如下：.