FREERTOS解决方法 | 在使用FREERTOS的时候，使用osTimerStart出现的问题

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#单片机 #嵌入式硬件 #stm32

本文指导如何修复在FREERTOS定时器配置中，osTimerStart导致的任务无法跳出到回调函数的问题，关键在于确保定时器优先级高于所有活动任务。

一、问题描述

在按照教程创建了FREERTOS的定时器后，使用osTimerStart（）函数后，不能跳出任务，进入定时器的回调函数中。

二、解决方法

仔细查看任务与定时器的优先级。确保定时器的优先级高于所有没有挂起的任务的优先级。这样就可以确保进入定时器的回调函数中。

HarmonyOS系统中内核定时器的实现
嵌入式技术开发
10-13 1601
内核定时器是内核用来控制在未来某个时间点（基于jiffies）调度执行某个函数的一种机制，其实现位于 和 kernel/timer.c 文件中。被调度的函数肯定是异步执行的，它类似于一种“软件中断”，而且是处于非进程的上下文中。
FreeRTOS实时操作系统（十四）软件定时器
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07-13 941
3.软件定时器的超时回调函数是在软件定时器服务任务中被调用的，服务任务不是专为某个定时器服务的，它还要处理其他定时器。1.软件定时器的超时回调函数是由软件定时器服务任务调用的，软件定时器的超时回调函数本身不是任务，因此不能在该回调函数中使用可能会导致任务阻塞的 API 函数。单次定时器：单次定时器的一旦定时超时，只会执行一次其软件定时器超时回调函数，不会自动重新开启定时，不过可以被手动重新开启。软件定时器是指具有定时功能的软件，可以设置定时周期，在回调函数中进行信息处理，只要内存够可以创建非常多。
RTX5软件定时器
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02-06 301
RTX5跟其他RTOS一样，提供软件定时器的功能，定时器可分为单次运行与周期运行。连续运行模式的软件定时器被API函数osTimerStart，osTimerStop控制。软件定时器被创建后，使用osTimerStart第一次启动软件定时器。此外，osTimerStart能复位正在计时的软件定时器。值得注意：第二个入口参数ticks不能设置0，否则无法正常启动定时器（报osErrorParameter错误）.ticks不能设置0，表示定时器必须延时开启，不能马上开启。
STM32CUBEMX+FREERTOS使用软件定时器osTimerStart
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04-01 3775
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HI3861学习笔记（6）——LiteOS(CMSIS-RTOS2)软件定时器
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一、简介 软件定时器，是基于系统Tick时钟中断且由软件来模拟的定时器，当经过设定的Tick时钟计数值后会触发用户定义的回调函数。定时精度与系统Tick时钟的周期有关。 硬件定时器受硬件的限制，数量上不足以满足用户的实际需求，因此为了满足用户需求，提供更多的定时器，LiteOS操作系统提供软件定时器功能。 软件定时器扩展了定时器的数量，允许创建更多的定时业务。 软件定时器功能上支持： 静态裁剪：能通过宏关闭软件定时器功能。 软件定时器创建。 软件定时器启动。 软件定时器停止。 软件定时器删除。 软件定时
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在freertos中用到了软件的定时器，但是发现启动某个任务后导致定时器不能正常启动，经排查发现是定时器任务的优先级太低，在另外一个任务中有一段for的死循环，导致定时器Daemon线程无法被调度所以定时器运行不起来 修改优先级后定时器可以正常运行，在多任务系统中尽量避免忙等的状态，可以使用osWait超时等待或者消息队列等消息机制实现任务的状态切换  ...
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引言 TCP通过让接收方指明希望从发送方接收的数据字节数（即窗口大小）来进行流量控制。如果窗口大小为 0会发生什么情况呢？这将有效地阻止发送方传送数据，直到窗口变为非0为止。TCP不对ACK报文段进行确认， TCP只确认那些包含有数据的ACK报文段。如果一个确认丢失了，则双方就有可能因为等待对方而使连接终止：接收方等待接收数据（因为它已经向发送方通告了一个非 0的窗口），而发送方在等待允许它继续...
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RTOS实时操作系统, (Real Time Operating System), 指的是当外界事件发生时, 能够有够快的响应速度,调度一切可利用的资源, 控制实时任务协调一致的运行。
Apollo3的GPIO中断回调函数中直接调用FreeRTOS的 xTimerStart() 会导致系统崩溃解决方法
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FreeRTOS软件定时器
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只是把"start timer"的命令发给"定时器命令队列"，使得守护任务退出阻塞态。在本例中，守护任务的优先级高于Task1，所以守护任务抢占Task1，守护任务开始处理命令队列。能否及时处理定时器的命令、能否及时执行定时器的回调函数，严重依赖于守护任务的优先级。定时器的回调函数是在守护任务中被调用的，守护任务不是专为某个定时器服务的，它还要处理其他定时器。定时器的很多API函数，都是通过发送"命令"到命令队列，由守护任务来实现。函数，处理能修改它的周期外，还可以让定时器的状态从冬眠态转换为运行态。
FREERTOS学习笔记七-定时器
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FREERTOS学习笔记七-定时器 1.实验内容 ​ 本次实验内容是在实验三的基础上增加定时器功能，并在定时器的回调函数中进行串口打印。 2.CubeMX的配置 2.1使能定时器 并配置定时器中断优先级、队列消息长度和深度。 2.2添加定时器 ​ 添加定时器，可以设置定时器的名称和回调函数的名称，同时可以选择单次定时还是周期定时。 3.程序编写 3.1启动定时器 /* USER CODE BEGIN RTOS_TIMERS */ /* start timers, add new ones,
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在STM32CubeMX的FreeRTOS配置中，使能FreeRTOS的Software Timer功能 修改timer的名称及callback名称等 可以看到，在生成工程的main.c文件的main函数中，有以下code /* Create the timer(s) */ /* definition and creation of myTimer01 */ osTime
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定时器，是指从指定的时刻开始，经过一个指定时间，然后触发一个超时事件，用户 可以自定义定时器的周期与频率。类似生活中的闹钟，我们可以设置闹钟每天什么时候响， 还能设置响的次数，是响一次还是每天都响。定时器有硬件定时器和软件定时器之分：硬件定时器是芯片本身提供的定时功能。一般是由外部晶振提供给芯片输入时钟，芯 片向软件模块提供一组配置寄存器，接受控制输入，到达设定时间值后芯片中断控制器产 生时钟中断。硬件定时器的精度一般很高，可以达到纳秒级别，并且是中断触发方式。软件定时器。
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此实验是通过创建两个定时器，其中一个定时器为100ms,一个为1000ms,分别用来控制两个LED灯的闪烁，并且在闪烁的同时，通过串口输出一共执行过多少次了。
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上面的图中可以看书,调用空指针函数p_cxt_fun的汇编代码.跳转到 内存的0地址.(内存中0地址保存的时候,一些常用数据区,并非代码区域)准备继续执行.调用空函数后,PC指向了 0,然后根据地址0的数据,当成了指令集执行. 所有可能出现各种现象,重启只是其中一个可能而已.可能是空函数与RESET函数刚好地址一致,因此调用空函数的时候,无意中执行了重启函数REST,所以才出现重启现象.最后出现什么现象,就跟地址0的数据区的数据的不同可能出现不一样的现象.RESET函数根本不是0,因此上面猜测是错误的.
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<think>我们正在回答用户关于使用STM32CubeMX集成FreeRTOS操作系统的问题。根据用户提供的引用资料，我们可以总结出以下关键点： 引用[1]：介绍了FreeRTOS是一种轻量级实时操作系统。 引用[2]：提到STM32CubeMX集成了FreeRTOS等中间件，并提供了HAL库和例程。 引用[3]：提供了一个FreeRTOS工程配置实例的参考。 引用[4]：提到了FreeRTOS配置中关于系统时钟和心跳频率的设置。 因此，我们的回答将围绕如何在STM32CubeMX中配置FreeRTOS，并生成代码进行开发。 步骤： 1. 创建工程并选择芯片型号。 2. 在中间件中选择启用FreeRTOS。 3. 配置FreeRTOS参数（如任务、队列、信号量等）。 4. 生成代码并编写任务函数。 我们将按照这个步骤来写教程。</think>### STM32CubeMX 集成 FreeRTOS 开发教程 #### 一、环境准备 1. **软件安装**： - 安装 STM32CubeMX（最新版） - 安装对应芯片系列的 HAL 库（如 STM32F4xx） - 确保 Java 环境正常（STM32CubeMX 依赖）[^2] 2. **时钟基础配置**： ```c // 引用[4]中关键配置 SystemCoreClock = 4000000U; // 系统时钟频率 #define configCPU_CLOCK_HZ (SystemCoreClock) // FreeRTOS 时钟源 #define configTICK_RATE_HZ ((TickType_t)1000) // 系统节拍频率(1ms) ``` #### 二、FreeRTOS 配置步骤 **步骤 1：创建新工程** 1. 启动 STM32CubeMX → `New Project` 2. 选择目标芯片型号（如 STM32F407VG） **步骤 2：启用 FreeRTOS** 1. 左侧导航栏 → `Middleware` → `FREERTOS` 2. 模式选择：`CMSIS_V1`（兼容 ARM Cortex-M 内核） 3. 接口选择：`Enabled` ✅ **步骤 3：配置内核参数** | 配置项 | 推荐值 | 说明 | |--------|--------|------| | `USE_PREEMPTION` | Enabled | 启用抢占式调度 | | `TICK_RATE_HZ` | 1000 | 系统节拍频率(1ms) | | `MAX_PRIORITIES` | 7 | 任务优先级数量 | | `MINIMAL_STACK_SIZE` | 128 | 最小任务栈大小 | | `TOTAL_HEAP_SIZE` | 4096 | 堆内存大小(根据需求调整) | **步骤 4：创建任务** 1. 切换到 `Tasks and Queues` 标签页 2. 点击 `Add` 创建新任务： - 设置任务名称（如 `LED_Task`） - 配置栈大小（建议 ≥ 128） - 设置优先级（数值越大优先级越高） - 入口函数名（如 `StartLEDTask`） **步骤 5：时钟树同步** 1. 切换到 `Clock Configuration` 标签页 2. 确保系统时钟与 FreeRTOS 配置一致： $$ f_{sys} = \frac{\text{HSE}}{\text{PLLM}} \times \text{PLLN} \times \frac{1}{\text{PLLP}} $$ 3. 验证 `HCLK` 频率等于 `configCPU_CLOCK_HZ`[^4] #### 三、代码生成与开发 **步骤 1：生成工程** 1. `Project Manager` → `Project` 设置 IDE（如 Keil/IAR） 2. `Advanced Settings` → 勾选 `Generate peripheral initialization...` 3. 点击 `GENERATE CODE` **步骤 2：任务函数实现** 在自动生成的 `freertos.c` 中添加任务代码： ```c /* 引用[1]中任务实现模式 */ void StartLEDTask(void *argument) { for(;;) { HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5); vTaskDelay(500); // 延时500ms（FreeRTOS专用延时） } } ``` **步骤 3：启动调度器** 在 `main.c` 中确认已自动添加调度器启动代码： ```c int main(void) { HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_FREERTOS_Init(); // FreeRTOS初始化 osKernelStart(); // 启动内核调度器 while (1) {} } ``` #### 四、调试与验证 1. **编译烧录**： - 连接调试器（ST-Link/J-Link） - 编译工程 → 烧录程序 2. **资源监控**： - 使用 `uxTaskGetStackHighWaterMark()` 检测栈使用 - 通过 `vTaskList()` 输出任务状态（需启用相关配置） 3. **常见问题处理**： - **栈溢出**：增大 `configMINIMAL_STACK_SIZE` - **调度失败**：检查 `osKernelStart()` 调用位置 - **时钟不同步**：验证 `SystemCoreClock` 与 `configCPU_CLOCK_HZ` 一致性[^4] > 提示：在 `FreeRTOSConfig.h` 中启用 `configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS` 可获取任务运行统计信息 #### 五、进阶功能配置 1. **互斥锁**： - 在 `Mutexes` 标签页创建互斥量 - 使用 `osMutexAcquire/osMutexRelease` 管理资源 2. **消息队列**： ```c osMessageQueueId_t queue = osMessageQueueNew(10, sizeof(int), NULL); osMessageQueuePut(queue, &data, 0, osWaitForever); ``` 3. **软件定时器**： - 在 `Timers` 标签页创建 - 使用 `osTimerStart()` 启动定时器 [^1]: FreeRTOS是一种轻量级实时操作系统... [^2]: STM32CubeMX集成了一个全面的软件平台，支持STM32每一个系列的MCU开发... [^3]: STM32 CubeMX FreeRTOS 工程配置实例... [^4]: 在system_stm32xx.c文件中配置系统时钟...
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