三位重建（7）之双目相机误差分析

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分类专栏： 立体视觉与三维重建 文章标签： 计算机视觉 人工智能
于 2022-07-07 17:02:20 首次发布
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三位重建之双目相机误差分析

本文将从相机标定到三维坐标重建整个流程进行讲述

1.空间几何变换与相机模型

主要介绍摄像机的线性模型和非线性模型 ， 并对摄像机透视投影的各种线性近似模型和应用条件进行讨论

1.1空间几何变换

1.1.1 齐次坐标

所谓齐次坐标表示法 ， 就是由 n ＋ １ 维矢量表示一个 n 维矢量 。

二维齐次坐标变换矩阵：
在这里插入图片描述
三维齐次坐标变换矩阵：
在这里插入图片描述
1.1.2 刚体变换
在这里插入图片描述

R 是一个

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