用ORB SLAM2跑自己的图片序列数据集

最新推荐文章于 2024-06-15 23:18:04 发布

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分类专栏： SLAM

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/ykwjt/article/details/88090573

demo下载链接：https://download.youkuaiyun.com/download/ykwjt/10991327
一、生成数据集
1.生成图片

搭建好ORB-SLAM后，可以跑自己的数据进行实验了。首先进行数据准备。我这里是通过摄像头采集到的视频。先要将视频处理成一帧一帧的图片，如果采集来的是图片的话就不用做这步了。为了方便并且有序，统一将图片按顺序命名为“00001.png”，“00002.png”，···，“00xxx.png”。下面附一段读视频存成指定名字的图片的python程序，程序已将生成的图片放入指定文件夹中。若你通过其他方式将名字改成上述表达的以后，将其放到’/rgb/’文件夹中：

//视频分割为图片程序 sep.py
# coding:utf-8
import os
import cv2
 
 
def getName(num):
    if num <10:
        strRes = '0000' + str(num)
    elif num <100:
        strRes = '000' + str(num)
    elif num <1000:
        strRes = '00' + str(num)
    elif num < 10000:
        strRes = '0' + str(num)
    return strRes
 
 
cap = cv2.VideoCapture('myvideo.mp4')
# 获得码率及尺寸
fps = cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS)
size = (int(cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH)),
        int(cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT)))
 
# 读帧
success, frame = cap.read()
idx = 1
while cap.isOpened:
    cv2.imwrite('rgb/' + getName(id