YJThuicheng的博客

转自：https://blog.youkuaiyun.com/hansry/article/details/749056731.李群与李代数基础三维旋转矩阵构成特殊正交群SO（3），而变换矩阵构成了特殊欧氏群SE（3）：其中特殊正交群SO(3)和特殊欧氏群SE(3),对加法不封闭，而对乘法封闭。则有：群，是一种集合加上一种运算的代数结构，主要满足有：封闭性、结合律、幺元、逆等性质。...

位置定位和姿态测量除了全球GPS定位这个系统，还有就是惯导系统。这里简单介绍一下关于惯导的一些进本原理和所用的地方以及imu与ins的区别。 惯性导航通过测量飞行器的加速度，并自动进行积分运算获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术。组成惯性导航系统的设备都安装在运载体内，工作时不依赖外界信息也不向外界辐射能量不易受到干扰，是一种自主式导航系统。捷联式据陀螺仪的不同，分为速率...

All problems in computer science can be solved by another level of indirection.David Wheeler 你或许听过好几种 Make 工具，例如 GNU Make ，QT 的 qmake ，微软的MS nmake，BSD Make（pmake），Makepp，等等。这些 Make 工具遵循着不同的规范和标准...

1、SIFT综述尺度不变特征转换(Scale-invariant feature transform或SIFT)是一种电脑视觉的算法用来侦测与描述影像中的局部性特征，它在空间尺度中寻找极值点，并提取出其位置、尺度、旋转不变量，此算法由 David Lowe在1999年所发表，2004年完善总结。其应用范围包含物体辨识、机器人地图感知与导航、影像缝合、3D模型建立、手势辨识、影像追踪和动作比...

转自：https://blog.youkuaiyun.com/lz20120808/article/details/49302373SURF算法简介： SURF (Speeded Up Robust Features, 加速稳健特征) 是一个稳健的图像识别和描述算法，首先于2006年发表在ECCV大会上。这个算法可被用于计算机视觉任务，如物件识别和3D重构。他部分的灵感来自于 SIFT 算法。SURF标...

转自：https://blog.youkuaiyun.com/zouzoupaopao229/article/details/52625678网上虽然出现了很多讲解ORB特征提取和描述的方法，但都不够详尽。为了搞明白到底是怎么回事，只能结合别人的博客和原著对ORB的详细原理做一个研究和学习。哪里有不对的地方，请多多指教1、算法介绍ORB（Oriented FAST and Rotated BRIE...

转自：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_40024157/article/details/80804494研究概述（内容简介、研究意义及作用）SLAM是simultaneous localization andmapping的缩写，意为同时定位与建图技术，SLAM技术的巨大发展，主要是因为以下应用场景：1.     室内环境、室外GPS信号不好的区域、水下、太...