兽神

我们定义了使用的PID对象的最大数量，那我们需要在PID对象还要再添加一个变量，来表示该对象有没有被使用，在使用之前我们将其设置为true，表示正在使用，使用结束后，将其设置为false，表示不再使用。该函数传递配置参数进去，返回PID对象的指针，但是对于调用者来说，没必要知道PID对象的细节，所以我们对PID对象的指针进行二次封装，命名为PID的id号(PID_Id)，表示当前PID的识别号，这样调用者就不会去追究PID对象的细节问题，有利于PID的使用。接下来，我们需要创建一个传递这个配置参数的函数。

PID原理通俗介绍

PID继电器自整定

梯形加速度算法C语言实现

ARm Cortex—m架构

MAX1167/MAX1168为低功耗、多通道、16位逐次逼近型模数转换器(ADC)，具有集成的+4.096V基准电压、1个基准电压缓冲器、一个内部振荡器和自动关断等特点，并带有一个高速SPI™/QSPI™/兼容MICROWIRE™的接口。MAX1167/MAX1168采用单+5V模拟电源工作，且具有独立的数字电源，允许直接与+2.7V至+5.5V的数字逻辑接口。

梯形加减速一共分为三个阶段，OA 加速部分、AB 匀速部分 和 BC 减速部分。 在 OA 加速过程中，由低于步进电机的启动频率开始启动（模型中由 0 启动），以固定的加速度增加速度到目标值；在 AB 匀速过程中，以最大速度匀速运动； 在 BC 减速部分中，以加速度不变的速度递减到 0； 这种算法是一种在加速过程和减速过程中加速度不变的匀变速控制算法，由于速度变化的曲线有折点，所以在启动、停止、匀速段中很容易产生冲击和振动。

ARM程序复位的原因总结：1.可能使用空指针，导致地址0x00处的复位函数被执行2.调用osDelayUntial，并且给的延时时间为03.新建线程时，线程属性没有初始化为0

DMA（Direct Memory Acess）1.什么是DMA，有什么作用？2.DMA传输过程简述新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入1.什么是DMA，有什么作用？ DMA用于在外设与存储器之间以及存储器与

#include <ansi_c.h>#include<stdint.h>#include<stddef.h>//***********函数声明***************//uint8_t DPROC_LinearFitting(float *arrayX, float *arrayY, uint8_t len,float *pRetFacto...