改进ur_modern_driver包,提供ur_driver/URScript_srv服务
虽然ur_modern_driver包订阅了话题ur_driver/URScript(消息类型std_msgs/String),允许我们向该话题发布URScript脚本命令,但是由于ros话题“有去无回”,我们不知道ur_driver节点有没有接收到消息以及什么时候接收到的消息;为了保证机器人接收到运动指令,只能通过循环不断发送消息,这是十分不方便的。因此我们在ur_modern_driver包的...
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2019-04-09 15:13:45 ·
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