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RSS订阅原创 tcp_server.cpp：tcp服务端-与功能包rmi_driver通信
rmi_driver功能包：https://github.com/smith-doug/rmi_driver服务器1：监听端口30001。此端口为实时状态反馈端口，rmi_driver包中的Get类型的指令访问端口30001。#include <unistd.h>#include <sys/types.h> /* basic system da...
2019-09-06 09:23:58
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原创 tcpip通信的c++代码
tcpip通信server端的c++代码#include <iostream>#include <unistd.h>#include <sys/socket.h>#include <arpa/inet.h>#include <string.h>#include <sstream>#include <e...
2019-08-17 22:34:48
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原创 c++读写ini配置文件数据类
类的头文件：#ifndef CONFIGCLASS_H#define CONFIGCLASS_H#include<iostream>#include <fstream>#include <vector>#include<string>#include <sstream>#include <cstring>...
2019-08-17 22:30:38
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原创 aubo_C++_linux_SDK官方给的qmake工程，如何改为cmake工程
AUBO官方给的aubo_C++_linux_SDK是在qt下面的qmake实例工程，鉴于cmake比qmake的功能更多，将qmake工程的.pro文件改写为对应的CMakeLists.txt文件，实现SDK示例工程的cmake构建。qmake工程的AuboInterfaceExample.pro文件如下TEMPLATE = appCONFIG += consoleCONFIG -...
2019-08-15 12:03:03
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原创 改进ur_modern_driver包，提供ur_driver/URScript_srv服务
虽然ur_modern_driver包订阅了话题ur_driver/URScript（消息类型std_msgs/String），允许我们向该话题发布URScript脚本命令，但是由于ros话题“有去无回”，我们不知道ur_driver节点有没有接收到消息以及什么时候接收到的消息；为了保证机器人接收到运动指令，只能通过循环不断发送消息，这是十分不方便的。因此我们在ur_modern_driver包的...
2019-04-09 15:13:45
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原创 PTP指令消息发布节点：给rmi_driver功能包订阅的话题“command_list”发送消息（消息类型robot_movement_interface::Command）
#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <rmi_driver/commands.h>#include <sstream>int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHan...
2019-01-11 15:44:41
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原创 CMake生成的可执行文件能够gdb调试
采用 $ gdb 调试时 出现 如下 错误： （no debugging symbols found）解决办法1 首先在CMakeLists.txt中加入 SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug") 在下面加入： SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEB
2017-10-29 11:14:09
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原创 Cmake知识----编写CMakeLists.txt文件编译C/C++程序
1.CMake编译原理CMake是一种跨平台编译工具，比make更为高级，使用起来要方便得多。CMake主要是编写CMakeLists.txt文件，然后用cmake命令将CMakeLists.txt文件转化为make所需要的makefile文件，最后用make命令编译源码生成可执行程序或共享库（so(shared object)）。因此CMake的编译基本就两个步骤：1. cmake
2017-10-27 23:10:53
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转载 matlab simulink S-Function m文件的写法
原文章地址s函数是system Function的简称，用它来写自己的simulink模块。（够简单吧，^_^，详细的概念介绍大伙看帮助吧）可以用matlab、C、C++、Fortran、Ada等语言来写，这儿我只介绍怎样用matlab语言来写吧（主要是它比较简单） 先讲讲为什么要用s函数，我觉得用s函数可以利用matlab的丰富资源，而不仅仅局限于simulink提供的模块
2016-10-17 16:56:56
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原创 matlab和c++混合编程---matlab和vs的环境配置问题
matlab调用c++代码的详细步骤已经在我的另外一篇博客中（matlab和c++混合编程---方法和步骤）说明，这里不再重复。按照它说明的步骤，mex编译一个简单的.cpp文件没有任何问题。但是如果你编译的.cpp文件里面include和lib了一些外部的头文件和静态库，例如用到了opencv库或是某个深度相机的SDK等，还是简单的mex这个cpp文件就会报错，提示找不到某个头文件。这是因为ma
2016-09-23 17:24:45
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原创 matlab和c++混合编程---Mex结构和mexFunction参数传递
最近的项目需要matlab和C的混合编程，经过一番努力终于完成了项目要解决的问题。现在就将Mex的一些经验总结一下，当然只是刚刚开始，以后随着学习的深入继续添加。首先讲讲写Mex的一些常规规定，然后我们会重点关注混合编程中最难解决数据的问题--结构到底如何转换，并且后面会重点说一下自己的程序。一、Mex的结构先看一个简单的程序（该程序保存在matlab主目录下名字是mexDemon
2016-09-22 14:59:08
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原创 MFC中窗口句柄和控件句柄的获取
1. 程序主窗口句柄的获得 CWnd* p = AfxGetMainWnd();//函数AfxGetMainWnd()获得主对话框的指针p HWND h = p->m_hWnd; //主窗口类的成员变量m_hWnd即为主对话框句柄h2. 控件句柄的获得 HWND EditHwnd = CWnd::GetDlgItem(h,IDC_EDIT1); //函数Get
2016-09-21 16:46:09
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转载 OpenCV3.1.0+VS2013开发环境配置
原文章地址之前总结过一个 OpenCV2.49+VisualStudio2010开发环境配置 ，OpenCV3.1.0发布了，电脑上又重新安装了VS2013，所以准备看看OpenCV3.1.0较之OpenCV2.4.9有哪些改善。这里有一篇博客可供参考：OpenCV3.0 3.1版本的改进（在这里感谢 博主的分享）。首先要做的就是 开发环境配置，具体过程如下：
2016-09-21 16:29:09
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原创 MFC中消息传递机制随笔
添加自定义消息操作如下：1. 建立MFC工程，如基于对话框的应用程序，Test。2. 在资源中添加要处理的消息的值，即在CTestDlg.h中添加 如下代码。 (因为很多MFC的消息是在WM_USER内的，所以这里用比WM_USER大的消息) #define WM_MyMessage (WM_USER+100)3. 声明消息处理函数，在CTestDlg.
2016-09-21 08:16:09
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原创 MFC中定时器的使用方法
定时器宏定义#define TIMER1 1#define TIMER2 2在启动处设置定时器SetTimer(TIMER1,500,NULL); //500毫秒SetTimer(TIMER1,1000,NULL); //1000毫秒添加消息响应函数OnTimer()类向导---Message---WM_Timer在OnTimer()函数中添加定时器触发事件的实现代
2016-09-20 23:04:39
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原创 MFC中创建多线程
MFC中有两类线程，分别称之为工作线程和用户界面线程。工作线程没有消息机制，通常用来执行后台计算和维护任务，如冗长的计算过程，打印机的后台打印等；用户界面线程有自己的消息机制，一般用于处理独立于其他线程执行之外的用户输入，响应用户及系统所产生的事件和消息等。本文主要讲述如何在MFC中创建工作线程。 创建工作线程分为三步：1.线程函数的声明；2.线程函数的实现；3.创建（启动）线程
2016-09-20 22:19:32
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原创 vs项目中头文件（.h）静态库（.lib）和 动态库（.dll ）的路径和配置问题
在程序开发中，很多时候需要用到别人开发的工具包，如OpenCV和itk。一般而言，在vs中，很少使用源文件，大部分是使用对类进行声明的头文件（.h）和封装了类的链接库（静态.lib或动态.dll）。如果要使用这些类，需要在文件中包含头文件的名字，如#include “cv.h”。但这个并不够，因为这个文件一般来说不在当前目录下。
2016-09-19 14:12:08
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空空如也
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