cartographer+EAI ydlidar雷达配置过程

cartographer+EAI ydlidar雷达配置过程

一、配置环境（安装驱动）

1、系统环境：ubuntu16.04+ROS-kinetic

2、安装ROS-kinetic 详细说明过程 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

二、代码程序

见附件

三、说明文档（配置步骤+代码说明）

3.1 配置过程

1、安装cartographer

按网上教程安装cartographer+ROS，做到能从bag包出slam图。

3.2 雷达测试

3.2.1 rplidar配置过程

EA教程与ros驱动程序源码下载

#依照EAI文档介绍，创建雷达链接，ros节点默认打开串口设备/dev/ydlidar
ls /dev/ttyUSB*
sudo ln -s /dev/ttyUSB0 /dev/ydlidar

3.2.2 ydlidar配置过程

按EAI文档安装好SDK与ydlidar_ros_driver-master

 

如果配置过，直接进入启动过程

3.3 启动过程