本文介绍了ROS中的SocketCAN桥接工具socketcan_bridge的功能及其在Ubuntu系统下的应用。该工具通过三个核心节点实现CAN数据的双向传输，包括socketcan_bridge_node、socketcan_to_topic_node和topic_to_socketcan_node。文章还提供了配置接口及避免命名冲突的方法。
参考链接：
socketcan_bridge - ROS Wiki
基于ROS+CANopen的SocketCAN驱动在Ubuntu下的应用说明_SzZhangfq的博客-优快云博客_ros socketcan
socketcan_bridge包
该功能以三个节点的形式提供：socketcan_bridge_node、socketcan_to_topic_node和topic_to_socketcan_node。要从同一个 CAN 设备接收和发送帧，需要使用socketcan_bridge_node来防止每个发送的消息都回显到接收主题。
socketcan_bridge_node
从 SocketCAN 设备接收帧并将这些帧发布到主题上，同时它侦听 CAN 消息并将这些消息发送到 SocketCAN。发送到 CAN 设备的帧不会作为接收消息发布。
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订阅的话题名称：
sent_messages(can_msgs/Frame)，此处收到的消息将被发送到 SocketCAN 设备。 -
发布的话题名称：
received_messages(can_msgs/Frame)，在 SocketCAN 设备上接收到的帧在本主题中发布。 -
ROS节点参数：~
can_device(string, default: can0)，SocketCAN 设备的名称，默认情况下这些设备被命名为can0及以上。
socketcan_to_topic_node
将在 SocketCAN 设备上接收到的帧发布到topic。
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发布的话题名称：received_messages (can_msgs/Frame)，在 SocketCAN 设备上接收到的帧在本主题中发布。
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ROS节点参数：~
can_device(string, default: can0)，SocketCAN 设备的名称，默认情况下这些设备被命名为can0及以上。
topic_to_socketcan_node
将收到的topic的 CAN 消息发送到 SocketCAN 设备。
-
订阅的话题名称：
sent_messages(can_msgs/Frame)，此处收到的消息将被发送到 SocketCAN 设备。 -
ROS节点参数：~
can_device(string, default: can0)，SocketCAN 设备的名称，默认情况下这些设备被命名为can0及以上
搬运分界线
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下载源码包后，修改socketcan_bridge_node 中的can_device赋值，就可以设置任意数量的接口了；
要注意launch文件中的各个CAN口命名空间需注明，否则会产生冲突
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