ORB-SLAM2在window下的配置 (6)

配置g2o

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终于到了配置ORB-SLAM2依赖的最后一个库，g2o配置起来麻烦特别多，也不知为什么，蜜汁问题一大堆，之前在window配过一次ORB-SLAM2，就g2o这个库花了我最多时间，问题一个解决又来一个，但因为没即时记录问题和解决方案，后来忘记了怎么搞的了，这也是让我想要写这一系列博客的原因。

废话不多说。g2o的源码可以从ORB-SLAM2的源码中抽取：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

首先其根目录下建立build文件夹，使用CMake对其配置，选择vs2017 win64的编译器。

点击Configure按钮，不出意外，应该会出现配置错误，原因是CMake找不到eigen3的库。我们压根不想让CMake去找它，所以我们在CMakeList.txt中，删除以下代码：

# Find Eigen3
SET(EIGEN3_INCLUDE_DIR ${G2O_EIGEN3_INCLUDE})
FIND_PACKAGE(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)