关于CAN通信速率设置

一、

CAN时钟周期（Tq）=2*晶振时钟*BRP（波特率预分频值 baudrate prescaler）

一个CAN时间称为一个时间量子 Tq

1）同步段（Synchronization Segment）：1个Tq，tSS

2）传播段（Propagation Segment）：传播段时长可编程（1~8个时间量子Tq）,tPS

3）相位缓冲段1（Phase Buffer Segment1）：长度可编程（1~8个时间量子Tq），tPBS1

4）相位缓冲段2（Phase Buffer Segment2）：长度可编程（1~8个时间量子Tq），tPBS2

（位时间）tBit=tSS+tPS+tPBS1+tPBS2

二、在CAN通信中，有两种同步机制：硬同步与重同步

 三、同步跳转宽度

在重同步时，有个同步跳转宽度（SJW，Synchro Jump Width）的概念，表示的是PBS1和PBS2重同步时允许跳转的最大宽度。 
同步跳转宽度必须满足以下几个条件：

• SJW必须小于PBS1和PBS2的最小值
• SJW最大值不能超过4（500kbps通常为3）

（1）位速率：单位为bps、Kbps、Mbps 
1Mbps=1000Kbps=1000000bps
1Mbps=1000Kbps=1000000bps

（2）位时间：tBit，单位一般为纳秒(ns)