Ubuntu16.04安装卸载Kinetic

本文提供了详细的步骤说明如何在Ubuntu系统上安装ROS Kinetic版本及其相关软件包,并指导用户如何彻底卸载ROS Kinetic及清理相关配置。

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安装:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
apt-cache search ros-kinetic
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall

卸载:

sudo apt-get purge ros-*
sudo rm -rf /etc/ros
gedit ~/.bashrc

找到:带有kinetic的那一行删除,保存,然后:

source ~/.bashrc
<think>好的,我现在要帮用户解决在Ubuntu 16.04装Cartographer的问题。首先,我需要回忆一下相关的装步骤,可能需要参考用户提供的引用资料。用户提到了三个引用,其中引用[2]是关于装Cartographer ROS Integration的详细解析,看起来是主要的步骤来源。另外引用[1]和引用[3]可能涉及双系统装和protobuf的版本问题,需要注意。 首先,Cartographer的装通常需要ROS的支持,所以需要确认用户是否已经装了ROS。根据引用[2],装步骤中提到了使用wstool和rosdep,这些是ROS常用的工具。用户的问题是关于Ubuntu 16.04的,所以对应的ROS版本应该是Kinetic Kame。需要确保用户已经正确装了ROS Kinetic,否则需要先完成ROS的装。 接下来,装依赖项。引用[2]中的步骤提到装wstool、rosdep、ninja等工具,这部分需要详细列出命令。可能需要注意权限问题,使用sudo apt-get install命令。然后创建catkin工作空间,初始化wstool,并合并cartographer_ros的rosinstall文件。这里可能会有网络问题,需要确保能够访问GitHub的raw链接。 然后是装protobuf。引用[3]提到protobuf的版本问题,官方装手册的链接可能指向protobuf的装说明。Cartographer可能需要特定版本的protobuf,比如3.0.0或更高版本。这里需要指导用户如何编译装protobuf,可能需要从源码装,避免系统自带的版本过低。步骤包括下源码、配置、编译、装,并设置LD_LIBRARY_PATH。 接下来是使用rosdep装依赖包。rosdep init和update可能会遇到问题,特别是国内用户可能需要更换源或者使用代理。这里需要提醒用户可能的解决方案,比如修改rosdep的源或者使用镜像。 然后是编译Cartographer。使用catkin_make_isolated,这里需要指定--install --use-ninja参数,确保编译过程正确。编译完成后,需要source setup.bash文件,以便在终端中使用Cartographer相关的功能。 测试装部分,建议用户下官方数据集,运行demo,确保装成功。同时,可能需要注意的问题比如protobuf版本不匹配,这时候需要检查是否装了正确版本,环境变量是否设置正确。 在整个过程中,需要注意用户的系统环境,比如是否已经装了必要的编译工具如gcc、make等,是否装了ROS的完整桌面版。此外,依赖项的装可能涉及到其他库,如ceres-solver,需要确认这些依赖是否已经正确装。 可能用户会遇到的问题包括:网络问题导致wstool无法下、protobuf版本冲突、rosdep初始化失败、编译错误等。需要针对这些常见问题给出解决方案,比如更换下源、手动装依赖、检查环境变量等。 最后,生成的相关问题需要考虑用户在装过程中可能遇到的后续步骤,比如配置Cartographer参数、与其他SLAM库的比较、解决实时建图的问题,以及如何处理装后的错误。这些问题可以帮助用户进一步使用Cartographer进行实际项目。</think>### 分步指南:Ubuntu 16.04 装 Cartographer SLAM 库 #### 1. 系统环境准备 - **装ROS Kinetic**: Cartographer需要ROS支持,建议装完整桌面版: ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ``` - **初始化ROS环境**: ```bash echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 2. 装依赖项 ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build libceres-dev ``` #### 3. 创建工作空间 ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws wstool init src wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall wstool update -t src # 若失败可手动下代码到src目录[^2] ``` #### 4. 装Protobuf 3.0+ Cartographer要求Protobuf ≥3.0.0: ```bash git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git cd protobuf git checkout v3.0.0 ./autogen.sh && ./configure --prefix=/usr make -j$(nproc) sudo make install export LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib # 需写入.bashrc永久生效[^3] ``` #### 5. 装ROS依赖 ```bash sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y # 可能需重复执行[^2] ``` #### 6. 编译装 ```bash catkin_make_isolated --install --use-ninja source install_isolated/setup.bash # 需写入.bashrc ``` #### 7. 验证装 运行官方测试数据集: ```bash roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag ``` #### 常见问题处理 - **Protobuf版本冲突**:通过`protoc --version`检查版本,若系统版本过低需卸载旧版 - **编译错误**:确认所有依赖项已装,尝试清空`build_isolated`和`devel_isolated`目录后重新编译 - **ROS环境问题**:检查`.bashrc`中的ROS环境变量配置
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