小乌龟运动控制-3小乌龟走五角星

ROS小乌龟系列文章目录

第一章 小乌龟划圆圈
第二章 小乌龟走方形
第三章 五角星
第四章 两只小乌龟

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一、创建功能包

要让ROS乌龟做五角星运动，需要编写ROS节点来控制乌龟的运动。以下是一个简单的示例：

创建ROS包和节点
首先需要创建一个ROS包，然后在包内创建一个节点。可以使用以下命令创建ROS包和节点：

$ catkin_create_pkg turtle_star rospy
$ cd turtle_star
$ mkdir scripts
$ touch scripts/turtle_star.py

二、编写Python脚本

在上面创建的scripts/turtle_star.py文件中，编写ROS节点的Python代码。以下是一个示例代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def move(speed, distance, is_forward):
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('turtle_star', anonymous=False)

    # 创建一个ROS消息发布者，用于发布运动控制命令
    pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

    # 创建一个ROS消息对象，用于存储运动控制命令
    twist = Twist