3、在hilens_kit安装ros后，运行小车导航

3、在hilens_kit安装ros后，如何运行小车导航

part1：

1、ssh连接：

wifi密码:artrobot
用户名：root
密码：123456
IP：192.168.5.3
Hosts添加;192.168.5.3 Euler

2、运行

2.1 建立地图

终端输入racecar，回车
a) 运行车

roslaunch art_racecar Run_car.launch  

b) 3.3运行gmapping

roslaunch art_racecar Run_gmapping.launch  

c) 3.4运行键盘控制

rosrun art_racecar racecar_teleop.py  

或者手柄遥控

roslaunch art_racecar teleop_joy.launch  

d) 3.5.本地电脑打开rviz
本地电脑打开：

source  工作空间  
source art_racecar/art_rviz.sh  
roslaunch art_racecar rviz.launch  

e) 3.6 建立地图
键盘控制建立地图,按键如下：
U I O
J K L
M , .
加减速为W，S.
手柄控制：
L侧方向键:上下为加速减速，左右为转向幅度大小调节
R侧摇杆：控制小车运动
f) 保存地图（地图直接保存在小车上）

在art_racecar文件夹下执行：bash save_map.sh  
地图保存在art_racecar/map/mymap.pgm  
检查无误后，修改mymap.pgm替换为test.pgm  

2.2 导航

a) 终端输入racecar，回车
b) 运行车

roslaunch art_racecar Run_car.launch  

c) 运行AMCL

roslaunch art_racecar amcl_nav.launch  

d) .本地电脑打开rviz
本地电脑打开：

source  工作空间  
source art_racecar/art_rviz.sh  
roslaunch art_racecar rviz.launch  

e) 4.5 开始导航
在RVIZ中设定初始坐标，设定目标位置，开始导航

part2：

3、多点配置:

远程连接：
控制hilensAI需要

ssh root@192.168.5.3

连接成功后进入racecar工作空间：

cd racecar/src/art_racecar/
ls
source art_rviz.sh 
cd ..
source devel/setup.bash

远程cp，更改地图：

scp root@192.168.5.3:/home/hilens/racecar/src/art_racecar/map/test.pgm .

scp ./test.pgm  root@192.168.5.3:/home/hilens/racecar/src/art_racecar/map/test.pgm 

scp root@192.168.5.3:/home/hilens/racecar/src/art_racecar/map/test.pgm .

scp ./test.pgm root@192.168.5.3:/home/hilens/racecar/src/art_racecar/map/test.pgm 

启动显示：

roslaunch art_racecar rviz.launch 

多点参数更改 :

# 将多点文件position_nav.py文件放入相应的目录中；
scp position_nav.py root@192.168.5.3:/home/hilens/racecar/src/art_racecar/src

# 启动地图显示；
roslaunch art_racecar rviz.launch 
source art_rviz.sh 

查看点位话题；
rostopic list /move_base/goal 
rostopic echo  /move_base/goal
rostopic echo  /move_base_simple/goal 

远程hilens小车中操作:

启动小车：

roslaunch art_racecar Run_car.launch

roslaunch art_racecar amcl_nav.launch 

source art_rviz.sh 

roslaunch art_racecar rviz.launch 

运行多点：

cd /home/hilens/racecar/src/art_racecar/src/
./position_nav.py