视觉抓取

视觉抓取

第一章 设计方案以及设备选型

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前言

本项目旨在设计一款基于机器视觉的分拣机器人。
涉及的方向包括：

1．识别功能：能提取零件的特征，对零件进行识别。
2．定位功能：通过相机标定以及相应的算法实现零件坐标的定位。
3．搬运功能：通过机械臂的坐标变换、运动学的正逆运算求解 以及手眼坐标变换实现机械臂对零件进行抓取。
4．轨迹控制：通过传感器实现寻轨。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、方案设计

示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。

二、器件选型

1.机械臂选择

连接如下：

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0d.7625083.1998302264.6.5c5f4e69K0VYmv&id=555742998021

2.视觉处理模块选择

连接如下：

https://item.taobao.com/item.htm?id=545194047035&price=230-520&sourceType=item&detailSharePosition=interactBar&sourceType=item&suid=94c40f2e-79a8-491e-b83e-2a967375a71b&shareUniqueId=5775480555&ut_sk=1.XuV8V5IR7MsDAGtq1y4avgsK_21646297_1606549253979.Copy.1&un=545a1264e135bbfcd9378eee1c005948&share_crt_v=1&spm=a2159r.13376460.0.0&sp_tk=UnllN2NuTE5XdHc=&cpp=1&shareurl=true&short_name=h.4VGjtXu&bxsign=scdCN4LzAOZGiKptS_rMEzUljrje4pXoPYST5A527RoWgDmSxT9DycdFdeAz4-0LQcoQayzQibZOmAJdhpvX4CHkmVeVZhiPqtmzZrsOWgZWro&sm=b3e864&app=chrome

星瞳官网：

https://forum.singtown.com/

3.底盘

代码如下（示例）：

https://item.taobao.com/item.htm?id=561428719586&price=128&sourceType=item&detailSharePosition=interactBar&sourceType=item&suid=ecd61db3-9e1f-4bab-8873-e3ea75af6309&shareUniqueId=5775663213&ut_sk=1.XuV8V5IR7MsDAGtq1y4avgsK_21646297_1606549253979.Copy.1&un=545a1264e135bbfcd9378eee1c005948&share_crt_v=1&spm=a2159r.13376460.0.0&sp_tk=ckRYS2NuTG43d0c=&cpp=1&shareurl=true&short_name=h.4VGQXZv&bxsign=scdITHRgQtHZPxYgeGCZ4TnNImB6GRYeT--85hqBmE5Z0vi-8-H2zgrYn5Q4lPDkPsWvn1yZ6FjKkhy0vb6oWC4RoiNTRAsaT-Qkld4AMTw7vI&sm=2a2028&app=chrome

总结

提示：这里对文章进行总结： 例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。