yanpeng_love的博客

ORBSLAM2运行kitti数据集得到的轨迹txt文件是Nx12的表格，N代表帧数。每一行利用3x4转移矩阵代表左边相机系统位姿，转移矩阵将当前帧左边相机系统中的一个点映射到第0帧的坐标系统中。转移矩阵中平移的部分表示当前相机位置(相对于第0帧)。CameraTrajectory.txt格式如下：MATLAB代码如下：clear all;clc;filename = 'Cam...

自己用zed录制数据集跑orbslam2时，想要把图片的时间戳写进txt文件。参考：https://blog.youkuaiyun.com/shirleycyy/article/details/79748873代码如下：import osimport re def createFileList(images_path, txt_save_path): fw = open(txt_s...