yanpeng_love的博客

ORBSLAM2运行kitti数据集得到的轨迹txt文件是Nx12的表格，N代表帧数。每一行利用3x4转移矩阵代表左边相机系统位姿，转移矩阵将当前帧左边相机系统中的一个点映射到第0帧的坐标系统中。转移矩阵中平移的部分表示当前相机位置(相对于第0帧)。CameraTrajectory.txt格式如下：MATLAB代码如下：clear all;clc;filename = 'Cam...

一般自己做数据集时保存图片为000.png,001.png,...格式，要想改成euroc数据集格式，直接用ubuntu的rename修改并不能改中间及奇偶情况，所以打算用matlab循坏来修改。file_path1='E:\数据\7.4\';file_path2='E:\数据\7.4\cam1\data\';img_path_list = dir(strcat(file_path1,'...