双目摄像头定标不仅要得出每个摄像头的内部参数,还需要通过标定来测量两个摄像头之间的相对位置(即右摄像头相对于左摄像头的三维平移T和旋转 R 参数)。
使用Matlab2015标定后,会得到如下标定参数:
CameraParameters1与CameraParameters2为左右摄像头的内部参数(1为右摄像头,2为左摄像头),RotationOfCamera2与TranslationOfCamera2为两个摄像头的旋转、平移参数,平移参数可直接写入到相应的XML文件中,但旋转参数需进行转置,才可写入XML文件中。
CameraParameters1与CameraParameters2中包含如下文件: