yangzixuan_0608的博客

如果把汽车作为一个刚体，设计汽车的自动驾驶系统将会设计到刚体运动、李群、李代数等知识...本文即是对这些知识进行简单归纳总结。一、刚体运动1、一个刚体(汽车)在三维空间是如何运动的，这涉及到以下知识：-- 旋转矩阵、四元数、欧拉角的意义，以及它们是如何运算和转换的-- 线性代数库 Eigen2、刚体运动可以拆解为两个部分来描述：旋转和平移-- 旋转可以由旋转矩阵R表示，平移由平移向量t表示，旋转和变换可以用变换矩阵T表示二、旋转矩阵与旋转向量1、旋转矩阵为正交阵，它的逆

很多人对SLAM很恐惧，因为我相信很多人和我的学习路径一样：高等数学->数据结构->C语言->java/python->leetcode算法->大数据->机器学习->深度学习->NLP/CV->SLAM或许你停在了哪一步，然后开始深入研究这一部分的内容又或许有人和我一样，一直走了下来,走到了SLAM的门口，但犹豫许久不敢入门这篇文章的作用或许就是能将我的入门经验分享给你，然后多骗一些人和我共同进行SLAM的学习，独入坑不如众入坑。一、什么