Prescan学习笔记（三）

实战案例：搭建Mil闭环仿真--验证AEB算法

1-ADAS/AD系统仿真架构

 ADAS一般分为四个部分，分别是

场景工况，环境感知，控制决策算法以及执行器（车辆底盘动力学）

prescan有很多自带的demo场景，比如测试ACC,AEB场景。也支持很多外部数据的导入。

2-建模传感器，集成算法

 这里首先做一个验证AEB算法的场景。

Prescan GUI场景搭建

首先搭建一个长度为300米有人行道黄色路线的一条道路，添加一辆气球车在道路中央为障碍车。主车预设中间道路的路线轨迹的测试场景

随后主车编辑右键-object configuration tragectory-spend profile设置主车位置距离起点20米，车速15m/s，并在object configuration里的-动力学模型dynamics-添加一个2d的动力学模型并在driver model添加成员模型path follower。

为了方便观察，拖动humanview到主车上，添加一个humanview，这里可以设置人眼视角的视野范围以及他的位置，在这里设置一个俯瞰的视角

之后在similation的scheduler里面设置仿真频率，开启3d可视化视角。

这里的频率之间有一定的联系。

为了对比前后加入算法的变化，设置主车与对比车两辆，并给对比车设置幻影模式方便观察：

传感器的搭建

然后对主车进行