yangdeshun888的博客

一、基于几何追踪的方法关于无人车追踪轨迹，目前的主流方法分为两类：基于几何追踪的方法和基于模型预测的方法，其中几何追踪方法主要包含纯跟踪和Stanley两种方法，纯跟踪方法已经广泛应用于移动机器人的路径跟踪中，网上也有很多详细的介绍，本文主要介绍斯坦福大学无人车使用的Stanley方法。Stanley method ...

julia的安装：网上有各种方法，大概可以归为一下两种：直接下载julia安装包安装，这种事没有IDE进行代码调试的，只有控制台下载带有julia的JuliaPro进行安装IDE跟julia。（简单可靠）注意：上面第一种如果要进行IDE调试代码则需要安装第三方IDE，大概有VScode、ATom、pycharm等主要三种，其要安装一个第三方的插件来把IDE跟安装的julia关联起来。...

简介要控制车辆的运动，首先要对车辆的运动简历数字化模型，模型建立的越准确，对车辆运动的描述越准确，对撤离跟踪控制的效果就越好。处理真实反应车辆特性外，简历的模型也应该可能的简单易用。1.以后轴的中心点为原点的车辆运动模型的三个值主要是指x、y方向的速度跟车体自身的角速度。主要的参考地址：自动驾驶中的车辆运动学模型卡车的运行模型...

一、定义在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称[PID调节器]，是应用最为广泛的一种自动控制器。PID即：Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的缩写二、各部分详解总述：image.png1.比例系数P在y = k·x中的，k是比例系数p。 其中，x是当前值cu...